基于像素的SLAM系统跟踪高梯度像素而非特征点，由于具有更多的跟踪候选点，因此生成的点云更密集。我们进...
带你从零入门NeRF/Gaussian Based SLAM的原理学习、论文阅读、代码梳理等。理论层面，从线性代数入手到传...
原文链接:近期两篇NeRF/3DGS-based SLAM方案赏析:TS-SLAM and MBA-SLAM paper1:TS-SLAM: 基于轨迹平滑约束优化的神经辐射场SLAM方法 导读 本文提出了TS-SLAM,一种改进的基于神经辐射场(NeRF)的SLAM方法,通过引入轨迹平滑约束提高相机轨迹估计的准确性和重建地图的质量。该方法利用均匀三次B样条(B-splines)对相机...
2024年11月20日 20:09 原文链接:近期两篇NeRF/3DGS-based SLAM方案赏析:TS-SLAM and MBA-SLAM 更多优质内容,请关注公众号:智驾机器人技术前线分享至 投诉或建议评论 赞与转发0 0 0 0 0 回到旧版 顶部登录哔哩哔哩,高清视频免费看! 更多登录后权益等你解锁...
基于3DGS的SLAM不仅全面继承了NeRF-based SLAM方法的优点,而且全面补足了其短板(渲染速度慢、图像质量不高、定位精度欠佳等),实现了更好的实时性、更好的渲染质量、更精确的定位精度。 3DGS的意义? 3DGS 的显式场景表示提供了对场景动态的前所未有的控制,这是涉及复杂几何形状和变化照明条件的复杂场景中的关键因素...
高斯SLAM。该框架采用了涉及地图构建和优化的管道,创建由单独的3D高斯点云表示的单独的子地图,以防止灾难性遗忘并保持计算效率。 Submaps-based SLAM 在这一类别中,我们专注于解决灾难性遗忘的挑战以及先前讨论的受密集辐射场启发的SLAM系统在大型环境中面临的适用性问题的方法。
Hidenobu Matsuki等人提出了首个完全基于3D GS的单目SLAM模型Gaussian Splatting SLAM,利用高斯体为唯一的3D 表示,以3 FPS速度首次实现了基于3D GS的实时增量式重建。同样地,Gaussian-SLAM、Photo-SLAM、NEDS-SLAM等其他工作进一步推动了3D GS-based SLAM的发展。
NeRF-based SLAM的隐式神经表示法需要基于3D空间中的采样进行计算密集型的体积渲染,从而削弱了SLAM应用所必需的实时能力。3DGS以其快速的渲染速度和优越的视觉质量而引人注目。作为一种明确且可解释的表示法,3DGS使得场景编辑变得简单,有利于众多下游任务。
■3.1 基于3DGS的SLAM应用 SLAM领域的基于3DGS的SLAM研究实际上有很多,但是似乎大家还没从NeRF-based的SLAM中“缓过神来”,大部分的研究还是用基于NeRF的神经隐式SLAM的思路进行的,所以取得的效果并没有十分SOTA,只是将3DGS替换了NeRF,是...
基于3DGS的SLAM不仅全面继承了NeRF-based SLAM方法的优点,而且全面补足了其短板(渲染速度慢、图像质量不高、定位精度欠佳等),实现了更好的实时性、更好的渲染质量、更精确的定位精度。 3DGS的意义? 3DGS 的显式场景表示提供了对场景动态的前所未有的控制,这是涉及复杂几何形状和变化照明条件的复杂场景中的关键因素...