2.电力系统稳定控制:NFTSM在电力系统稳定控制中能够实现快速、准确的电压调节,提高了电力系统的稳定性和可靠性。 3.航空航天:NFTSM在航空航天中能够实现快速、准确的姿态控制,提高了飞行器的控制精度和稳定性。 综上所述,非奇异快速终端滑模控制是一种快速稳定的控制方法,具有快速收敛、避免奇异性和适用范围广等特点...
2. 控制参数的调节 滑模控制器的控制参数对系统的控制效果有着重要的影响,需要进行适当的调节。同时,需要注意控制参数的选择和调节过程中的稳定性和可靠性。 3. 控制器的实时性 机械臂非奇异终端滑模控制需要实时地对机械臂末端的位置误差进行控制,因此控制器的实...
PMSM双闭环平滑非奇异终端滑模控制的主要思想是将转子电流和转子转矩作为内环控制量,将电机转速作为外环控制量,构建一个双闭环控制系统。滑模控制器用于内环控制,模糊滑模控制器用于外环控制。 1. 建立PMSM的数学模型。根据电机的物理特性和电路方程,建立PMSM的数学模型。 2. 设计滑模控制器。根据PMSM的数学模型,设计合...
非奇异滑模控制是滑模控制的一种改进。它通过引入一个半正定矩阵来保证滑模面在有限时间内收敛到0点。其具有很好的鲁棒性和稳定性,并且不需要考虑系统的奇异性问题。这使得非奇异滑模控制在实际应用中具有更好的性能表现。 四、非奇异终端滑模控制 针对飞行器控制的需要,我们可以考虑引入终端控制器。...
为此,本文设计了自适应非奇异快速终端滑模控制(Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control, ANFTSMC)方法。非奇异快速终端滑模控制(Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control, NFTSMC)能够实现系统有限时间收敛,提高了收敛性,避免了奇异性,同时利用自适应来实时估计系统中总的不确定性,提高了系统的...
非奇异终端滑模控制方法并应用于Stewart平台的位置姿态控制中。通过分析Stewart平台的位置反解和速度 反解,建立运动学方程,利用牛顿−欧拉方程建立动力学方程,并结合加速度反解得到了平台的状态空间表达 式;基于非奇异滑模面函数,设计非奇异终端滑模控制律。考虑到径向基函数(radialBasisfunction,RBF)神经 网络的逼近特性...
PMSM的控制策略主要包括矢量控制和滑模控制,其中滑模控制是一种常用的非线性控制方法。 传统的滑模控制(SMC)存在参数调节困难、振荡和抖动等问题。为了克服这些问题,提出了双闭环平滑非奇异终端滑模控制(PFS-TSMC)策略。 PFS-TSMC控制策略的主要思想是将传统滑模控制策略与最优控制相结合,同时引入比例积分控制器来提高...
然而,在非奇异控制系统中,由于滑面不能维护状态在零曲面(zerosurface)上,因此,系统效率和稳定性都将受到影响。因此,非奇异终端滑模控制方法在柔性机械手控制中的应用尤为重要。柔性机械手的非奇异终端滑模控制方法具有以下优点:首先,该方法可以有效的维持机械手的强鲁棒性和控制精度;其次,相对于其它控制方法,非奇异...
平滑非奇异滑模控制是一种能够克服传统滑模控制中震荡和抖动问题的控制策略,通过引入一定的平滑项和非奇异项,使得系统能够在滑模面上快速收敛,避免了传统滑模控制中的震荡和抖动现象。 3. 实验与结果分析 为了验证所提出的PMSM双闭环平滑非奇异终端滑模控制方法的有效性,本文进行了一系列的实验,并对实验结果进行了分析...