1 结论 在粗对准之后,高精惯导(光纤、激光惯导)可以在静基座(零速/车辆静止)情况下建立滤波,对平台水准角(姿态误差)进行修正。 本章节就是零速修正的复杂版本 2 公式推导 根据惯导系统误差方程规律,从速度误差中能够反推出失准角误差。通过零速度的量测修正失准角。 在不引入GPS量测的基础上,完全依靠惯导进行...
如图1至图2所示,本发明一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法,该方法将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系及预处理;基于准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角及分段处理;基于准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角及分段处理;基于水平和方位失准角,利用四元数乘法计算精对准角度。
步骤4,根据步骤3得到的失准角和步骤1得到的粗对准姿态角,利用四元数乘法计算精对准四元数,再基于精对准四元数按3-2-1转序求精对准角度。 [0025] 所述步骤1具体包括如下步骤: [0026] 步骤1.1,基于粗对准姿态角建立准北东地坐标系: [0027] 计算重力加速度g [0028][0029] 式中,r e 为地球赤道半径;l为...
静基座初始对准的作用有提高星载惯性导航系统精度、保证星载惯性导航系统的可靠性、减少误差累积。1、提高星载惯性导航系统精度：惯导系统的精度和稳定性与其姿态更新精度和自校正能力有着密切关系，静基座初始对准可以在一定程度上提高系统的姿态解算精度，从而提高整个系统的导航精度。2、保证星载惯性导航系统的...
惯导系统静态初始对准精度的方法何洪文,胡昌华,黄海,袁静(西安第二炮兵工程学院,陕西西安710025)摘要:针对目前提高捷联惯导系统自对准精度难度大这一情况,在建立SINS静基座初始对准的误差方程的基础上,通过对影响对准精度的误差因素进行分析,提出了一种在载体内部安装高精度自主寻北装置的方法,该方法可有效地提高初始对准...
C/C++程序的许多同学被静态库的依赖折腾，因为默认情况下要求被依赖的库放在依赖它的库后面，当一个程序...
从理论 与算法两方面来研究PINS 的静基座对准技术. 1 PINS 静基座对准的数学模型 初始对准的精对准是在粗对准的基础上进一 步进行对准,以达到对准精度的要求. 设计静基座 精对准方案所采用的方法可分为两大类 [3] :一类 是基于经典控制理论的对准方法,称为频域法或 经典法;另一类是基于现代控制理论的状态...
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静基座对准包括自对准、存贮航向对准和输入航向对准。 自对准 初始对准是确定积分初值的过程。在静基座情况下,初始速度为零,初始位置为当地经纬度参数,通常由外界装订,初始对准的目的主要是利用陀螺仪和加速度计对地球自转角速率和重力矢量的测量数据,确立载体的姿态初值。 惯性导航系统的静基座自对准通常分为粗对准和...