总而言之，一体化重构闭链腿机构通过Watt型闭式运动链的构件元尺度重构设计和不完全齿轮间歇机构的动力耦合，解决了传统闭链腿机构越障能力不足的问题。杆件灵敏度分析和调节极值确定的方法，为重构设计提供了理论依据，而动力耦合设计则实现了单一动力驱动两种功能的目标，大大简化了系统结构和控制复杂度。攀爬越障实战 设计
闭链机器人相比于开链机器人具有更大的设计多样性,因此其运动学和静力分析也更加复杂,产生这种复杂性的原因是对于闭链而言,不是所有的关节都是驱动的,关节变量也必须满足一定数量的 loop-closure约束方程,因为无驱动(或被动)关节的存在,有时驱动关节的数量被故意设计超过机构的运动自由度,这样的机构称为被冗余驱动(...
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项目要做一个双足机器人,先做一条腿的仿真,验证电机的输出力矩是否能够实现跳跃功能。 在做pybullet的仿真之前,采用的是gazebo进行仿真,但是由于gazebo中urdf模型文件不支持闭链机构,sdf文件虽然支持闭链机构,但是只能通过编写插件的方式进行关节的控制。 看到pybullet的样例中四足机器人minitaur中存在闭链机构,并且能够实...
含变杆长平行四边形闭环子链的四活动度并联机器人 热度: 一种三自由度快速并联机器人的结构设计及系统仿真的分析研究 热度: ’ I 】 j 硕士学位论文 摘要 本文主要针对于台闭链结构的机器人.作了～套仿真系统.其中主 要包括四个部分:一.运动学正问题仿真;二.运动学逆问题仿真;三.动 ...
本发明公开了一种可重构并联‑闭链连杆腿式机器人,包括机架和在机架前后左右位置设置的四个单腿结构,该单腿结构包括第一动力臂、第二动力臂、上摇杆、下摇杆、机架连接三幅杆、机架连接杆、末端连杆、以及着地腿,这些杆件构成了第一曲柄摇杆机构ABCE、第二曲柄摇杆机构ABC’D、以及平行四杆机构AEHF,其中,所述第...
闭链机器人1. This paper aims at a class new closed-chain manipulator and has an analysis of the factors which have influence on the manipulator s reachable workspace. 以一种新型多回路闭链机器人为研究对象,在位置分析的基础上,对其进行了工作空间分析,找到了影响该机器人机构工作空间的因素,提出了...
双腿中一条腿是普通行走机器人腿,称为 人工腿;另一条腿是智能仿生腿,机构如图 2 所示 ・ 异构双腿机器人可以模拟残疾人安装仿生腿的情 况,为智能仿生腿研究提供一个理想的平台 [ 2 ] ・ 异 构双腿机器人机构含有闭链约束,运动中,开闭链 状态交替变换 ・ 对此类复杂机器人建模比较复杂 ・ 1 异构双腿...
百度试题 结果1 题目通常情况下,并联机器人的结构为闭链结构 相关知识点: 试题来源: 解析 正确 反馈 收藏
(1) 面向越障性能,提出一种具有整体俯仰调整单元的少自由度闭链多足移动机器人。 (2) 基于运动学分析与闭链六杆机械腿的杆长尺寸优化,提出双足整体俯仰调整单元与四足整体俯仰调整单元,对两种方案的跨步长、跨步高以及机身高度起伏等参数进行比较,得到四足整体俯仰调整单元具有更好的性能。