闭链机器人相比于开链机器人具有更大的设计多样性,因此其运动学和静力分析也更加复杂,产生这种复杂性的原因是对于闭链而言,不是所有的关节都是驱动的,关节变量也必须满足一定数量的 loop-closure约束方程,因为无驱动(或被动)关节的存在,有时驱动关节的数量被故意设计超过机构的运动自由度,这样的机构称为被冗余驱动(...
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然而,具有仿生特性的串联开链式机械腿的足式机器人控制复杂,承载能力弱且能耗相对较高,单自由度闭链机械腿式机器人克服了以上弊端,但是由于其足端轨迹相对固定,越障性能受到一定的制约,依然迟滞了其实用化进程。 串联开链机构式机械腿的每个关节均需布置伺服驱动元件,单腿具有三个或更多自由度,其优势在于自由度多,...
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闭链机器人1. This paper aims at a class new closed-chain manipulator and has an analysis of the factors which have influence on the manipulator s reachable workspace. 以一种新型多回路闭链机器人为研究对象,在位置分析的基础上,对其进行了工作空间分析,找到了影响该机器人机构工作空间的因素,提出了...
机器人闭链仿真系统运动学结构动力学 ’ I 】 j 硕士学位论文 摘要 本文主要针对于台闭链结构的机器人.作了～套仿真系统.其中主 要包括四个部分:一.运动学正问题仿真;二.运动学逆问题仿真;三.动 力学逆问题仿真;四.运动轨迹规划。在运动学逆问题仿真中,鉴于当前 国内外机器人的发展状况,本文采用了一种新的...
本发明公开了一种可重构并联‑闭链连杆腿式机器人,包括机架和在机架前后左右位置设置的四个单腿结构,该单腿结构包括第一动力臂、第二动力臂、上摇杆、下摇杆、机架连接三幅杆、机架连接杆、末端连杆、以及着地腿,这些杆件构成了第一曲柄摇杆机构ABCE、第二曲柄摇杆机构ABC’D、以及平行四杆机构AEHF,其中,所述第...
摘要 一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人,通过间歇机构调整机器人足端支撑相的稳定性和跨越相的抬腿高度,保证了机器人针对复杂地面的通过性和运载能力,兼顾运载平顺性的同时提高了越障能力。整机由两个电机提供动力,单腿为单自由度机构,简化了控制系统复杂度,并有效地保证了控制的可靠性。该四足机器人可用作山地环...
用形状记忆合金驱动的闭链翻滚机器人,包括多个连杆结构模块,各所述连杆结构模块首尾相连形成封闭链结构;相邻两个所述连杆结构模块之间均连接有形状记忆合金丝,各所述形状记忆合金丝能分别通电收缩带动连杆结构模块摆动,且所述连杆结构模块复位能带动各所述形状记忆合金丝复原,所述形状记忆合金丝用于驱动所述封闭链结构...
本发明公开了一种双闭链弓形五连杆四足滚动机器人,包括球冠机体,球冠机体通过髋关节侧摆机构安装有第一弓形模块、第二弓形模块、第三弓形模块和第四弓形模块;第一弓形模块、第二弓形模块、第三弓形模块和第四弓形模块均包括有上弓形模块和下弓形模块,第一弓形模块与第三弓形模块还包括有第一下弓形模块,第二弓形...