项目要做一个双足机器人,先做一条腿的仿真,验证电机的输出力矩是否能够实现跳跃功能。 在做pybullet的仿真之前,采用的是gazebo进行仿真,但是由于gazebo中urdf模型文件不支持闭链机构,sdf文件虽然支持闭链机构,但是只能通过编写插件的方式进行关节的控制。 看到pybullet的样例中四足机器人minitaur中存在闭链机构,并且能够实...
机器人闭链仿真系统运动学结构动力学 ’ I 】 j 硕士学位论文 摘要 本文主要针对于台闭链结构的机器人.作了～套仿真系统.其中主 要包括四个部分:一.运动学正问题仿真;二.运动学逆问题仿真;三.动 力学逆问题仿真;四.运动轨迹规划。在运动学逆问题仿真中,鉴于当前 国内外机器人的发展状况,本文采用了一种新的...
项目要做一个双足机器人,先做一条腿的仿真,验证电机的输出力矩是否能够实现跳跃功能。 在做pybullet的仿真之前,采用的是gazebo进行仿真,但是由于gazebo中urdf模型文件不支持闭链机构,sdf文件虽然支持闭链机构,但是只能通过编写插件的方式进行关节的控制。 看到pybullet的样例中四足机器人minitaur中存在闭链机构,并且能够实...