仿真表明建模方法可行且误差反馈控制数值积分可减小数值积分误差,防止误差积累 ・ 关键词:多体动力学;约束;数值积分;反馈控制;异构双腿机器人 中图分类号: TP242 文献标识码: A 智能仿生腿是一种高级智能假肢,帮助残疾人 实现好的行走,步态基本与健康人相同 [ 1 , 2 ] ・ 人膝关 节瞬时旋转中心 ICR ( ...