1.1. DDS安全特点 1.2. DDS安全使用场景 1.3. DDS安全规范纲要 2. 需求分析 2.1. 未授权的订阅 2.2. 未授权的发布 2.2. 伪造响应 2.3. 基础设施监听 3. DDS&RTPS扩展 3.1. 基本数据结构扩展 3.2. QoS扩展 3.3. 内置主题扩展 3.4. RTPS报文扩展 4. 安全框架 4.1. 身份验证插件 4.2. 访问控制插件 4.3....
RTI开发的DDS品牌名为Connext,,因此又被称为Connext DDS。 03、开源DDS:FAST DDS与OPEN DDS 开源DDS,主要是相对于商用的RTI Connext DDS等而言的,其也是根据OMG官方标准开发的,但源代码开放。 在自动驾驶领域比较有影响力的开源DDS是由RTI原核心团队成员在欧洲创办的eProsima公司推出的FastDDS。在eProsima将FastDDS的...
Application 指的是采用 Fast DDS API 的各类应用。 DDS Layer 主要定义一个系统中不同的 Domain,在同一个 Domain 下 Topic 按规则通信。 Fast RTPS 是通信协调层,是下层 Transport 的抽象。 Transport 层处理底层 UDP、TCP、SHM(共享内存)。 6. 一个简单的 Fast DDS 示例 要使用 Fast DDS 首先需要安装它,...
DDS中间件在多个领域有着广泛的应用,包括但不限于: 国防领域:DDS用于实现战场信息的实时共享,提高军事行动的协同性和反应速度。 民航领域:DDS用于飞行器的实时状态监测和控制系统,保障飞行安全。 工业控制领域:DDS用于实现设备的远程监控和实时数据采集,提高生产效率和设备可靠性。 此外,DDS还在智能交通、物联网等领域...
DDS安全规范解读 DDS-RPC规范解读( 请求响应模式 & 函数调用模式) DDS-TSN规范解读 DDS-XRCE规范解读 1. 概述 1.1. RPC是什么? RPC是Remote Procedure Call(远程过程调用)的缩写,RPC是一种通信模式,常见的通信模式如下图所示,RPC区别于其他通信模式的特点在于:RPC是双向通信,即通信双方均需要发送和接收数据,图...
DDS(Data Distribution Service,数据分发服务)规范包含一系列的规范,其分类以及简要的解释如下图,其中标蓝的部分将会在本系列中详细解析,其他部分将选择性揉进相关的文章。 OMG DDS协议规范 以数据为中心的基于主题的订阅/发布通信中间件 从技术上给DDS下一个定义:以数据为中心的基于主题的订阅/发布通信中间件,下面...
1.1 DDS通信中间件的概念与核心功能 Data Distribution Service (DDS) 是一种高效的通信中间件,专为分布式系统中的实时数据交换而设计。DDS 的核心功能在于其能够提供低延迟、高可靠性的数据分发服务,使得应用程序能够在复杂的网络环境中无缝通信。DDS 通过定义一组标准化的接口和协议,实现了数据的透明传输,从而简化了...
此外，SOME/IP仅实现了部分通信能力，并不是一个完整的通信平台，应用在汽车领域还需要在上层应用开发层做非常多的功能支持。而 DDS完善了很多通信功能，支持几十种通信模式，使用起来非常简单高效。实际上，通信中间件也沿着DDS这条确定性的技术路线发展。作为可选择的通信方式之一，早在2019年基于DDS技术的通信中间件...
影响DDS实体的状态,这些状态可以通过相应的接口获取,具体可以参考上一篇文章中的 2.2.1.1. 实体状态 章节。 影响底层的传输模式,比如:配置可靠模式后,底层就是启动反馈重传的可靠机制等; 3. QoS应用 QoS个数比较多,每个都详细分析篇幅会比较长,下面会选择几个比较常用的QoS进行详细分析,对其他QoS感兴趣的可以私信一...
分类及其简单的介绍、配置项参见下面两张图,这里只总结DCPS规范中的QoS,在其他规范中扩展的QoS暂时不考虑,例如:DDS安全规范中添加的安全配置、DDS-XTypes规范中添加的数据兼容性配置等。 2.QoS检查 2.1. 组合 上期我们提到DDS中定义了多种实体:域参与者、发布者、订阅者、数据读者、数据写者、主题,每个实体都可以...