3.2. DDS-RPC与gRPC 4. 请求响应模式代码示例 4.1. 服务定义 4.2. 支撑代码生成 4.3. 客户端代码 4.3.1. 创建客户端对象 4.3.2. 调用接口 4.4. 服务端代码 4.4.1. 实现服务接口 4.4.2. 创建服务对象 DDS通信中间件——RPC(函数调用模式) 做了十年DDS通信中间件产品的程序员和大家分享一下对DDS这套规范...
Data Distribution Service(DDS)是一种由对象管理组织(OMG)发布的通信中间件规范,它在分布式系统中扮演着至关重要的角色。作为一种以数据为中心的基于主题的订阅/发布通信中间件,DDS不仅简化了开发者的编程复杂度,还提供了实时、可靠的数据分发服务,使得应用程序能够在复杂的网络环境中无缝通信。 一、DDS中间件的核心...
DDS安全规范是DDS区别其他中间件的一个显著特点,其特征如下: 应用层的安全机制,不依赖特定的底层传输协议,类似于SOME/IP如果需要数据安全传输,只能依赖底层的TLS/DTLS。 细粒度的权限控制,权限的控制可以在:应用、域、主题发布、主题订阅、特定实例数据; 灵活的加密控制,在相同的信道上,针对不同的主题数据可以选择多...
通信中间件包括点到点、消息队列和发布/订阅三种工作模式,SOME/IP和DDS都采用了发布/订阅模式。 点到点模式具有很强的时间和空间耦合性,使得通信灵活性受到很大限制;消息队列模式通过一个消息队列来传递消息,解决了通信双方时间和空间松耦合的问题,但不能实现消息消费者通信的异步,并且还存在服务器瓶颈和单点失效的问...
RTPS 是 Real-Time Publish Subscribe 的缩写,它是 DDS 的通信中间件,是发布-订阅模式,通信能力强大,支持UDP/IP、TCP及共享内存。 RTPS 是 DDS 通信的根基,它内部有一样重要的概念: Domain RTPSParticipant Topic Attributes Change History RTPSWriter
支持跨平台使用,即中间件应能够屏蔽不同的软硬件,包括: 硬件架构 操作系统 物理存储架构 底层传输协议 通信中间件指的是DDS在软件体系架构中的分类,顾名思义DDS就是一种提供通信能力的中间件。 基于主题发布/订阅 基于主题的发布/订阅指的是DDS所采用的核心通信模型,这里说“核心”指的是随着协议的发展,DDS也支持...
一、DDS中间件的功能与特性 1.1 DDS通信中间件的概念与核心功能 Data Distribution Service (DDS) 是一种高效的通信中间件,专为分布式系统中的实时数据交换而设计。DDS 的核心功能在于其能够提供低延迟、高可靠性的数据分发服务,使得应用程序能够在复杂的网络环境中无缝通信。DDS 通过定义一组标准化的接口和协议,实现...
类型规范是不同DDS产品互联互通的基础 产品遵循相同的规范使得能够支持的数据类型互认; 数据样本序列化方式规范使得A厂家的DDS产品序列化的数据可以由B厂家的DDS产品反序列化还原成相同类型的样本数据; 以数据为中心是DDS与其他消息中间件的一个重要的区别。DDS-XTypes是实现以数据为中心的核心协议。最新版本的DDS-XTy...
DDS很聪明,只发送它需要的内容。如果消息并不总是到达预期目的地,中间件会在需要时实现可靠性。当系统发生变化时,中间件会动态地确定将哪些数据发送到哪里,并智能地将变化通知参与者。如果总数据量很大,DDS会智能过滤并仅发送每个端点真正需要的数据。当需要快速更新时,DDS会发送多播消息来同时更新许多远程应用程序。
实体状态表示DDS为用户关心的底层事件所维护的状态,例如数据写者关联成功匹配远程数据读者、检测到数据读者数据样本丢失、检测到主题的类型不兼容等。每个实体会关联一系列的代表该实体“通信状态”的状态对象。实体关联的状态参见下图。状态结构体中包含的数值可以提供更多关于该状态的信息。