就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
注意,将TUM1.yaml替换为你修改后的配置文件。 4. 分析结果 ORB-SLAM2将输出轨迹、地图点等信息。你可以使用Pangolin可视化工具查看这些结果,也可以将结果导出为文件以便进一步分析。 5. 优化和调整 根据ORB-SLAM2在你数据集上的运行结果,你可能需要调整参数以提高性能。这可能包括调整特征提取参数、地图管理参数等。
OpenCV 4.2版本的可以从Github(https://github.com/dolf321/ORB_SLAM2_OPENCV4)上下载,这个仓库里的代码修正了官方代码的很多问题,绝大多数文件已经添加了#include <unistd.h>,但是在执行build_ros.sh的时候仍然需要检查 编译报错 ‘slots_reference’ was not declared in this scope 在执行build.sh时可能出现这...
./opencv_example 安装ORB_SLAM2 原库地址:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git。原库直接编译会有一些问题,因此对其做了一些修复,代码地址:https://github.com/FLYPoPo7/ORB_SLAM2.git cd~/repos gitclonehttps://github.com/FLYPoPo7/ORB_SLAM2.gitcdORB_SLAM2chmod+x build.sh ./build.sh 编...
一、ORB-SLAM2安装 1.在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上git clone到当前文件夹内,若想下载到指定文件夹内,就需要cd进入指定文件内,然后再git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2.安装ORB-SLAM2的依赖项: sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake li...
ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2共计10条视频,包括:0.基础工具、1.更新源、2.Pangolin等,UP主更多精彩视频,请关注UP账号。
基于gazebo世界的ORB_SLAM2运行实验 进入正题,毕竟ORB_SLAM2号称单目,双目以及深度相机都支持的算法,所以先来实施单目相机的实验。 Mono 相机实验 参考官网(上面的网站),得出最为重要的信息,算法订阅的主题: orb_slam2_mono_web.png 订阅主题是"/camera/image_raw",因此对现有的机器人进行修改并保存为新模型:robo...
在 Ubuntu 20.04 环境中，编译并运行 ORB-SLAM2 需要一系列的准备工作和库的安装。首先，确保已安装了所需的依赖项，然后按照指定链接从 GitHub 下载并安装 Pangolin-0.6 稳定版。接着，进行 OpenCV-3.4.5 的安装，包括下载、配置编译环境和查询版本信息以验证安装是否成功。对于 Eigen3，建议源码...
注意:如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2,不能使用虚拟机,否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。 操作系统:Ubuntu 16.04 ROS版本:kinetic eigen库版本:3.2.10 注意: eigen库如果用3.3.4的话 编译ORB-SLAM2时候会出现错误或者警告。 OpenCV版本:opencv3.4.1 ...
阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示bool类型·s表示std::set类型·v表示std::vector类型·l表示std::list类型·KF表示KeyFrame类...