规划(planning)承接环境感知,并下启车辆控制。其规划出来的轨迹是带速度信息的路径。广义上,规划(planning)可分为 路由寻径(Routing)、行为决策(Behavioral Decision)、运动规划(Motion Planning)。…
传统的运动规划最初是为特定的自动驾驶功能（ADF）设计的，但高级自动驾驶系统（ADS）的发展趋势需要各种...
行为决策与运动规划系统作为该技术的关键环节,对智慧属性具有更高要求,需要不断地随着环境变化做出当前的最优策略与行为,确保车辆行驶过程中的安全,文中分别对行为决策和运动规划系统进行深层次阐述。首先,介绍行为决策中基于规则的决策算法、基于监督学习的决策算法、基于强化学习的决策算法的算法理论及其在实车中的应用,...
无人机的运动规划是无人机应用的重要组成部分,其在无人机给定起点和目标点后,通过控制无人机的姿态和推力,使其安全到达目标点或沿着预定路径运动的过程。在复杂环境下,无人机运动规划需要考虑到多种因素,如地形、静、动态障碍物、风等,为此需要一个高效的运动规划算法。 基于预测控制的运动规划方法(Model Predictiv...
4、分级运动规划器(Hierarchical Motion Planning) Motion Planning是一个异常复杂的问题,所以通常我们把它切分为一系列的子问题(Sub Problem)。比如Mission Planner、Behavior Planner、Local Planner、Vehicle Control等。 4.1 Mission Planner Mission Planner关注High-Level的地图级别的规划;通过Graph Based的图搜索算法实现...
规划（planning）环节在自动驾驶系统中扮演着桥梁的角色，它接收来自环境感知的信息，并为车辆控制提供指导。规划所生成的轨迹融合了路径与速度信息。从广义视角来看，规划可细分为路由寻径（Routing）、行为决策（Behavioral Decision）以及运动规划（Motion Planning）三个子领域。路由寻径（Routing）相当于全局的路径规划，...
今日下午，成都市体育局召开新闻发布会，正式对外发布《成都市户外休闲运动总体规划》（以下简称《规划》）。据悉，《规划》结合成都自然资源禀赋及户外休闲运动发展现状编制，是全国首个超大城市户外休闲运动专项规划，对助力成都建设国际消费中心城市、世界文化名城具有重要意义。发布会现场 摄影 谢辉 《规划》提出，要将...
对于运动规划是一个寻找从开始状态到目标状态的机器人运动问题,期间要避免触碰到环境中的障碍物,同时需要满足其他的条件,如关节机极限或扭矩极限。与单臂机器人的运动规划不同,双臂机器人的运动规划不仅要满足自身运动轨迹的约束,还需要满足双臂之间相对位姿的约束。
图1.1 运动规划示意图 运动规划一直是机器人领域非常经典的研究热点之一,诸多学者和研究机构针对运动规划中的科学问题进行了深入研究。 运动规划算法针对不同的应用场景有着不同的研究侧重点,比如游戏领域,游戏任务从A点运动到B点的运动规划需求是计算消耗内存小、计算实时性好...