DRAMA:首个基于Mamba的端到端运动规划器(新加坡国立) 此外,我们引入了一个Mamba Transformer解码器,可以提高整体规划性能。该模块普遍适用于任何基于Transformer的模型,特别是对于具有长序列输入的任务。我们还引入了一种新的特征状态丢弃,在不增加训练和推理时间的情况下提高了规划器的鲁棒性。大量的实验结果表明,与基线Transf
运动规划是一项具有挑战性的任务,在高度动态和复杂的环境中生成安全可行的轨迹,形成自动驾驶汽车的核心能力。在本文中,我们提出了DRAMA,这是第一个基于Mamba的自动驾驶端到端运动规划器。DRAMA融合了相机、特征空间中的LiDAR鸟瞰图图像以及自我状态信息,以生成一系列未来的自我轨迹。与传统的基于变换器的方法不同,DRAMA...
我们是首次尝试探索一种专门的知识蒸馏方法,用于压缩自动驾驶中的端到端运动规划器。 我们提出了一个通用且新颖的框架 PlanKD,使得学生规划器能够在中间层继承与规划相关的知识,并促进关键航路点的准确匹配,以提高安全性。 实验表明,我们的 PlanKD 能够显著提升较小规划器的性能,从而为资源有限的部署提供更具可移植...
其中TebOptimalPlanner类是单一的TEB规划器。使用全局规划器生成的初始轨迹来初始化TEB局部规划器。HomotopyClassPlanner类像是多个TebOptimalPlanner类实例的组合。HomotopyClassPlanner类中也会实例化一个由全局规划器生成的路径作为参考的对象。除此之外,它还会使用probabilistic roadmap (PRM) methods在障碍物周边采样一些ke...
运动规划功能可在机器人工作区内自动创建无碰撞路径。在 RoboDK 中,该功能使用了一种名为 "概率路线图"(PRM)的运动规划算法。 首先,绘制机器人工作空间的自由空间图。然后,在机器人编程过程中,利用该地图快速生成无碰撞轨迹。 PRM 算法具有以下两个特性: ●概率:"配置空间"(即规划器用来了解机器人在其工作区内...
本文提出了第一个端到端可学习和可解释的运动规划器。来弥补上述端到端自动驾驶的缺陷。 本文主要贡献: 提出了一种端到端可学习的运动规划器。可生成可解释的中间表示形式,最终输出的是一个时空成本体积,表示自动驾驶车辆在规划范围内每个可能位置的“优劣”。然后使用学习的成本体积对一系列轨迹进行评分,并选择成本...
不像别的一些运动规划器,PRM算法把其工作划分成了两个阶段。在你使用RoboDK的这个规划器以前,你需要设置几个参数。 设置阶段 有三个参数,是你需要在使用这个规划器以前手动设置的。以下是在RoboDK中的设置方法及各项介绍: 样本数量(Number of samples)——你需要选择一个“样本”数量,让规划器在“建设阶段”(见下...
金融界2023年12月28日消息,据国家知识产权局公告,长城汽车股份有限公司取得一项名为“用于自动车辆的、利用动态模型的、基于记忆的最优运动规划”,授权公告号CN111208814B,申请日期为2019年11月。 专利摘要显示,描述了用于车辆的运动规划的方法和装置。运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来...
ZMC600E EtherCAT主站控制器为设备制造商提供多轴数、多IO点数控制的新一代可靠智能的运动控制解决方案，提供T型、S型速度规划算法，可以广泛应用于注塑行业、冲压行业、车床行业、搬运码垛、关节机器人、喷涂、玻璃机、压铸机、包装设备、3C设备、锂电池设备、纺织、流水线工作站、非标自动化装备、特种机床等高端设备...