之前做的深度学习闭环检测 这方面,最近想了解下语义这方面,于是总结了一些开源的语义SLAM代码共后面研究: 参考:Ewenwan/MVision 1.CNN (PSPNet) + ORB_SLAM2 语义SLAM Real time semantic slam in ROS with a hand held RGB-D camera 源码:Ewenwan/semantic_slam 2.DynaSLAM 3.动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+...
1.CNN (PSPNet) + ORB_SLAM2 语义SLAM Real time semantic slam in ROS with a hand held RGB-D camera 源码:https://github.com/Ewenwan/semantic_slam 2.DynaSLAM: https://github.com/Ewenwan/semantic_slam 3.动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+...
1.CNN (PSPNet) + ORB_SLAM2 语义SLAM Real time semantic slam in ROS with a hand held RGB-D camera 源码:https://github.com/Ewenwan/semantic_slam 2.DynaSLAM: https://github.com/Ewenwan/semantic_slam 3.动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库 源码:ht...
2) ORB SLAM2:三维重建是由ORB SLAM[1]实现的,这是一个基于开源视觉特征的最先进的SLAM系统。ORB SLAM有很好的实时性能与回环检测。使用ORB-SLAM进行三维重建和轨迹估计。ORB-SLAM系统中有跟踪、局部地图和回环检测三个线程并行运行。 3) 实时数据融合:数据融合的步骤是将语义与SLAM系统中的每个地图点相关联。在...
首先最经典的肯定是DS-SLAM和DynaSLAM了,这两篇文章也都来源于2018 IROS,虽然时间比较早,但是思想具有很高的借鉴意义。 DS-SLAM: 论文链接:https://arxiv.org/abs/1809.08379 代码链接:https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM DS-SLAM是基于ORB-SLAM2开发的,有5个并行运行的独立线程:跟踪、语义分割、局部...
首先最经典的肯定是DS-SLAM和DynaSLAM了,这两篇文章也都来源于2018 IROS,虽然时间比较早,但是思想具有很高的借鉴意义。 DS-SLAM: 论文链接:https://arxiv.org/abs/1809.08379 代码链接:https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM DS-SLAM是基于ORB-SLAM2开发的,有5个并行运行的独立线程:跟踪、语义分割、局部...
首先最经典的肯定是DS-SLAM和DynaSLAM了,这两篇文章也都来源于2018 IROS,虽然时间比较早,但是思想具有很高的借鉴意义。 DS-SLAM: 论文链接:https://arxiv.org/abs/1809.08379 代码链接:https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM DS-SLAM是基于ORB-SLAM2开发的,有5个并行运行的独立线程:跟踪、语义分割、局部...