视觉SLAM⼗四讲（第⼆版）第⼗⼀讲笔记 第⼗⼀章回环检测 前端提供特征点的提取和轨迹，地图的初值，⽽后端负责对所有这些数据进⾏优化。如果如同VO那样仅考虑相邻时间上的关邻，那么之前的误差将不可避免地累积到下⼀时刻，这样整个SLAM会出现累积误差，长期的结果将不可靠。如上图，a表⽰真实轨迹...