本文档主要介绍如何使用LkinCtrl功能库的LKinCtrl_MC_MovePath功能块快速实现S7-1500T CPU运动学的多路径插补功能。 使用S7-1500T CPU的运动系统功能可以实现路径插补功能。S7-1500T CPU 提供了如下基本插补指令: MC_MoveLinearAbsolute: 绝对直线插补指令 ...
下面以 MC_MoveLinearAbsolute 轴组直线运动功能块为例,对 PLCopen 功能块的模型设计进行说明。轴组直线运动功能块能够实现空间直线运动控制, 直线插补功能块 (2)圆弧插补:相比较直线插补,圆弧插补的实现比较复杂,需要将一段圆弧转化成若干微小线段,在每个运动周期内,轴组进行直线运动,每个细小线段的最终组合逼近理论...
4)程序段9到15:分别调用了MC_MoveLinearAbsolute的机器人直线运动指令,并调用对应数据块中的数据,可以通过HMI设备进行点位坐标的输入;使用状态机静态变量作为每个移动步骤的触发变量,目标位置分别为RobotDataSRL数据块中的初始位,以及全局点位列表中的第10到13点位的空间坐标。 5)程序段17到20:包括各种状态位的输出,...
按照图25 所示的路径表,执行“mc_movepath”后,三个轴同时到达(600,400,200)的坐标位置,参考图26 movepath trace 曲线。 图26 movepath trace 曲线 3.2 直线插补、圆弧插补和多项式插补 t-cpu 可以通过功能块实现空间三维的直线插补、圆弧插补和多项式插补,相关功能块有fb484 “mc_movelinearabsolute”,fb485 ...
1FL6034-2AF21-1AA14V90驱动0.2KW 低惯量PN6SL3210-5FB10-2UF24V90电机0.2KW(Z轴)1FL6032-2AF21-1AB12V90电机0.2KW(X轴)1FL6032-2AF21-1AA12表1 设备清单图6:拓扑视图4.控制实现控制方案的选择根据设备的工艺要求可以使用两种方法来设计(1)使用运动控制指令MC_MoveLinearAbsolute或MC_MoveCircularAbsolute等。
MC_WritePeriphery MC_WriteRecord 驱动功能 MC_DriveDiagnostics MC_ReadDriveParameter MC_WriteDriveParameter 压力/力命令 MC_ForceLimiting MC_ForceControl 路径命令 MC_SetCartesianTransform MC_GroupStop MC_GroupInterrupt MC_GroupContinue MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_Mo...
MC_GroupContinue A5AJ 第71页 S7-300S7-400S7-1200 S7-1500 说明 LAD/SFC/AWL(非S7-1200 )/SCL T T 停止移动 MC_GroupStop T T 对直线移动的运动学进行绝对定位 MC_MoveLinearAbsolute T T 对直线移动的运动学进行相对定位 MC_MoveLinearRelative T T 对圆周轨道移动的运动学进行绝对定位 MC_MoveCircul...
MC_WritePeriphery MC_WriteRecord 驱动功能 MC_DriveDiagnostics MC_ReadDriveParameter MC_WriteDriveParameter 压力/力命令 MC_ForceLimiting MC_ForceControl 路径命令 MC_SetCartesianTransform MC_GroupStop MC_GroupInterrupt MC_GroupContinue MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute...
(S7-1500T) 337 MC_MoveLinearRelative:功能图V6 (S7-1500T) 342 10.1.6 MC_MoveCircularAbsolute V6 (S7-1500T)343 MC_MoveCircularAbsolute:圆周轨迹运动的运动系统定位V6 (S7-1500T)343 MC_MoveCircularAbsolute:功能图V6 (S7-1500T)351 10.1.7 MC_MoveCircularRelative V6 (S7-1500T) 353 STEP 7 V...
将以下作业输入作业序列: 作业 简要说明 运动系统的运动MC_MoveLinearAbsolute (页 315) 线性轨迹运动的运动系统定 所属分类:中国电工电气网 / PLC 西门子模块6ES7511-1TL03-0AB0的文档下载: PDF DOC TXT 关于湖南西控自动化设备有限公司商铺首页 | 更多产品 | 联系方式 | 黄页介绍 成立日期 2021年10月19日 ...