自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control（ADRC））是由跟踪微分器、扩展状态观测器和非线性状态误差反馈控制律组成的产品。工作原理 跟踪微分器的作用是安排过渡过程，给出合理的控制信号，解决了响应速度与超调性之间的矛盾。扩展状态观测器用来解决模型未知部分和外部未知扰动综合对控制对象的影响。虽然叫做...
ADRC有两种形式,分别是线性 ADRC(又称 LADRC)和非线性 ADRC(又称 NLADRC)。LADRC 和 NLADRC 分别对应的一阶和二阶 ADRC 形式也有所不同。但它们都包括同样的三个部分,分别是跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和状态误差反馈控制律(SEF)。后面介绍线性的时候都会在前面加上 L,介绍非线性的时候加上 NL....
1998年韩京清提出了自抗扰控制(ADRC) ,这个算法和PID一样,也是一种无模型控制方法,适用于为具有未知动态特性以及内部和外部扰动的被控对象设计控制器。此算法只需要对被控对象动态特性进行逼近,即可设计具有稳健抗扰功能的无超调的控制器。 《从 PID 技术到“ 自抗扰控制” 技术》: 从传统 PID 的原理出发,分析...
想要初步了解ADRC,可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起 1.文献:从PID技术到“自抗扰控制”技术(《控制工程》,2002) 2.书:自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术 不过文章里讲的不是很细,是把之前多篇文章内容综合到一起提出了ADRC整体的控制框架。想要更深入学习当然还是看书更好一些。 二、为什...
控制仿真 本文利用跟踪微分器(TD)+ 扩张状态观测器(ESO)+ 非线性 PID实现了受外扰的未知系统的控制,使得受控系统输出了期望的信号。 无超调,无震颤,参数好调节,堪称完美控制器!!! 什么是自抗扰控制 自抗扰技术的提出是为了解决PID控制技术的几个缺点: ...
🔍自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,简称ADRC)是一种创新的控制技术,由韩京清教授在20世纪90年代提出。这种控制方法的核心在于直接估计并补偿系统的“总扰动”,从而显著提升系统的控制性能。🔍ADRC的主要构成包括: 扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO):这是ADRC的心脏,能够同时观测系统状态和...
ADRC自抗扰控制算法是一种先进的控制方法,可以有效地抵消系统的各种扰动,提高系统的控制性能和鲁棒性。它不需要精确的系统模型和扰动建模,具有很强的适应性和鲁棒性,适用于各种控制问题。随着科学技术的不断进步,ADRC算法在实际应用中将发挥越来越重要的作用。©...
PID控制: PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常见的反馈控制算法,被广泛应用于工业过程控制和自动化系统中。 虽然PID控制具有很多优点,但也存在一些缺点,包括以下几点[参考自抗扰控制技术]: 针对PID的缺陷,ADRC的进行了算法改善: 跟踪微分器(TD) ...
PID控制: PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常见的反馈控制算法,被广泛应用于工业过程控制和自动化系统中。 虽然PID控制具有很多优点,但也存在一些缺点,包括以下几点[参考自抗扰控制技术]: 针对PID的缺陷,ADRC的进行了算法改善: 跟踪微分器(TD) ...
ADRC自抗扰控制基本思想要点: 1.标准型与总扰动,扩张状态与扰动整体辨识,微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。 ADRC主要构成: 1)跟踪微分器(TD) the tracking differentiator –跟踪微分器 解决由不连续或带随机噪声的量测信号,合理提取连续信号