ADRC有两种形式,分别是线性 ADRC(又称 LADRC)和非线性 ADRC(又称 NLADRC)。LADRC 和 NLADRC 分别对应的一阶和二阶 ADRC 形式也有所不同。但它们都包括同样的三个部分,分别是跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和状态误差反馈控制律(SEF)。后面介绍线性的时候都会在前面加上 L,介绍非线性的时候加上 NL....
1998年韩京清提出了自抗扰控制(ADRC) ,这个算法和PID一样,也是一种无模型控制方法,适用于为具有未知动态特性以及内部和外部扰动的被控对象设计控制器。此算法只需要对被控对象动态特性进行逼近,即可设计具有稳健抗扰功能的无超调的控制器。 《从 PID 技术到“ 自抗扰控制” 技术》: 从传统 PID 的原理出发,分析...
ADRC说白了就是PID的升级版,保留了PID的优点,改良了PID的缺点,其结构和PID一样,ADRC可以被看作三个作用效果的结合,分别是TD(跟踪微分器)、ESO(扩张状态观测器)、NLSEF(非线性控制律)。TD是为了防止目标值突变而安排的过渡过程;ADRC的灵魂就在于ESO,其作用下文给客官细细道来;NLSEF是为了改良PID直接线性...
想要初步了解ADRC,可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起 1.文献:从PID技术到“自抗扰控制”技术(《控制工程》,2002) 2.书:自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术 不过文章里讲的不是很细,是把之前多篇文章内容综合到一起提出了ADRC整体的控制框架。想要更深入学习当然还是看书更好一些。
PID控制: PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常见的反馈控制算法,被广泛应用于工业过程控制和自动化系统中。 虽然PID控制具有很多优点,但也存在一些缺点,包括以下几点[参考自抗扰控制技术]: 针对PID的缺陷,ADRC的进行了算法改善: 跟踪微分器(TD) ...
PID控制: PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常见的反馈控制算法,被广泛应用于工业过程控制和自动化系统中。 虽然PID控制具有很多优点,但也存在一些缺点,包括以下几点[参考自抗扰控制技术]: 针对PID的缺陷,ADRC的进行了算法改善: 跟踪微分器(TD) ...
ADRC自抗扰控制算法是一种先进的控制方法,可以有效地抵消系统的各种扰动,提高系统的控制性能和鲁棒性。它不需要精确的系统模型和扰动建模,具有很强的适应性和鲁棒性,适用于各种控制问题。随着科学技术的不断进步,ADRC算法在实际应用中将发挥越来越重要的作用。©...
🔍自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,简称ADRC)是一种创新的控制技术,由韩京清教授在20世纪90年代提出。这种控制方法的核心在于直接估计并补偿系统的“总扰动”,从而显著提升系统的控制性能。🔍ADRC的主要构成包括: 扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO):这是ADRC的心脏,能够同时观测系统状态和...
一文带你学习自抗扰控制(ADRC)技术:从入门到无人机飞控 12 赞同 87 收藏 自抗扰控制技术是一种通过对扰动补偿来抵消扰动影响的方法,它把系统外部扰动和系统的未建模动态都归结为“总扰动”进行估计并补偿。自抗扰控制技术有几个关键的技术:过渡过程、跟踪微分器、非线性反馈和扩张状态观测器,这几项技术的组合...