ADRC有两种形式,分别是线性 ADRC(又称 LADRC)和非线性 ADRC(又称 NLADRC)。LADRC 和 NLADRC 分别对应的一阶和二阶 ADRC 形式也有所不同。但它们都包括同样的三个部分,分别是跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和状态误差反馈控制律(SEF)。后面介绍线性的时候都会在前面加上 L,介绍非线性的时候加上 NL....
ADRC说白了就是PID的升级版,保留了PID的优点,改良了PID的缺点,其结构和PID一样,ADRC可以被看作三个作用效果的结合,分别是TD(跟踪微分器)、ESO(扩张状态观测器)、NLSEF(非线性控制律)。TD是为了防止目标值突变而安排的过渡过程;ADRC的灵魂就在于ESO,其作用下文给客官细细道来;NLSEF是为了改良PID直接线性...
想要初步了解ADRC,可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起 1.文献:从PID技术到“自抗扰控制”技术(《控制工程》,2002) 2.书:自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术 不过文章里讲的不是很细,是把之前多篇文章内容综合到一起提出了ADRC整体的控制框架。想要更深入学习当然还是看书更好一些。 二、为什...
1、自抗扰控制(ADRC)是一种无模型的控制算法,是针对PID的缺点改进而来的一种控制器,于1988年由韩京清提出,至今已有36年历史。 2、ADRC的扰动观测器可以估计并补偿模型误差和外界的干扰,可以较小的控制增益,实现高刚度的闭环控制效果。 3、LADRC包括PD控制、线性扰动观测器LESO两个部分。控制器包括 kp, kd, b_...
本文整理了自抗扰控制ADRC的由来及其原理,主要参考韩京清老师《自抗扰控制技术》。 PID控制: PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常见的反馈控制算法,被广泛应用于工业过程控制和自动化系统中。 虽然PID控制具有很多优点,但也存在一些缺点,包括以下几点[参考自抗扰控制技术]: ...
本文整理了自抗扰控制ADRC的由来及其原理,主要参考韩京清老师《自抗扰控制技术》。 PID控制: PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常见的反馈控制算法,被广泛应用于工业过程控制和自动化系统中。 虽然PID控制具有很多优点,但也存在一些缺点,包括以下几点[参考自抗扰控...
ADRC自抗扰控制算法是一种先进的控制方法,可以有效地抵消系统的各种扰动,提高系统的控制性能和鲁棒性。它不需要精确的系统模型和扰动建模,具有很强的适应性和鲁棒性,适用于各种控制问题。随着科学技术的不断进步,ADRC算法在实际应用中将发挥越来越重要的作用。©...
🔍自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,简称ADRC)是一种创新的控制技术,由韩京清教授在20世纪90年代提出。这种控制方法的核心在于直接估计并补偿系统的“总扰动”,从而显著提升系统的控制性能。🔍ADRC的主要构成包括: 扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO):这是ADRC的心脏,能够同时观测系统状态和...
3、ADRC姿态控制 如果大家需要的话可以私信我,或者加我QQ:1101317067,备注:抗扰源码获取,谢谢大家支持~ ADRC自抗扰控制器源码仿真优化模块库MATLAB/simnlink/ 淘宝 ¥43.00 去购买 ADRC自抗扰控制器源码仿真优化模块库MATLAB/simnlink/ 淘宝 ¥43.00 去购买 ADRC自抗扰控制器源码仿真优化模块库MATLAB/simnlink/ ...