在自动驾驶系统中,planning(规划)和decision-making(决策)虽然紧密相关,但它们各自扮演着不同的角色,都是确保自动驾驶车辆安全、高效运行的重要组成部分。 a.Planning(规划) 规划通常指的是自动驾驶系统中的路径规划功能。它的核心任务是基于车辆的当前位置、目标位置以及周围环境信息,生成一条从起点到终点的最优路径。
4.基于时空走廊的时空联合规划方法 4.1 时空走廊概念 论文链接:EPSILON: An Efficient Planning System for Automated Vehicles in Highly Interactive Environments 规划面临的问题:自动驾驶的语义要素具有不同形式的数学表征;保证规划轨迹的安全性和可行性。 语义时空走廊(Semantic Spatio-Temporal Semantic Corridor)一系列...
将基于最优控制的算法归在路径规划中,主要是因为其中的MPC可以进行局部的路径规划以进行避障,除此之外,MPC主要的作用是进行轨迹跟踪,其所考虑的问题除了必要的动力学、运动学约束以外,未来还应考虑舒适性、感知信息的不确定性[45]、车间通信的不确定性[46],并且在局部轨迹规划时还可以将驾驶员纳入控制闭环[38][44...
所以决策规划是一项重要的研究内容,决定了车辆在行驶过程中车辆能否顺畅、准确得完成各种驾驶行为。 决策规划是自动驾驶的关键部分之一,它首先融合多传感信息,然后根据驾驶需求进行任务决策,接着在能避开可能存在的障碍物前提下,通过一些特定的约束条件,规划出两点间多条可选安全路径,并在这些路径中选取一条最优的路径作...
在自动驾驶的定位、感知、预测、决策规划和控制等模块中，感知模块就像是人的眼睛和耳朵，负责对外部环境进行感知；控制模块就像人的双手和双脚，负责最终的加减速、转向等操作；而决策规划模块就像人的大脑，基于接收到的感知等信息进行行为决策和轨迹生成。正如人的大脑又分为左脑和右脑一样，决策规划模块又可以继续分...
自动驾驶中的决策规划模块是衡量和评价自动驾驶能力最核心的指标之一,它的主要任务是在接收到传感器的各种感知信息之后,对当前环境作出分析,然后对底层控制模块下达指令。典型的决策规划模块可以分为三个层次:全局路径规划、行为决策、运动规划。 01 引言 在一套完整的自动驾驶系统中,如果将感知模块比作人的眼睛和耳朵,...
一、自动驾驶决策规划算法概述 本篇博客所讲的内容是参考线(Reference Line),在讲参考线之前,先讲一下决策规划的总体流程。假设已经有了导航路径,决策规划流程如下: 定位+ 导航:生成参考线 障碍物投影:静态障物投影到以参考线为坐标轴的 Frenet 坐标系上 ...
随着自动驾驶等级的不断提高,决策规划层作为自动驾驶的大脑,其重要性也随之提高。 在自动驾驶的定位、感知、预测、决策规划和控制等模块中,感知模块就像是人的眼睛和耳朵,负责对外部环境进行感知;控制模块就像人的双手和双脚,负责最终的加减速、转向等操作;而决策规划模块就像人的大脑,基于接收到的感知等信息进行行为决...
随着深度强化学习技术的快速发展,越来越多的研究团队开始将其应用于自动驾驶决策规划中,将行为决策与运动规划模块相融合,直接学习得到行驶轨迹。 自动驾驶中的决策规划模块是衡量和评价自动驾驶能力最核心的指标之一,它的主要任务是在接收到传感器的各种感知信息之后,对当前环境作出分析,然后对底层控制模块下达指令。典型的...