当移动机器人经过一定时间的运动后回到原点,但是由于随着时间产生位姿漂移,此时的位置估计值并不是最初值,如果知道机器人是回到原点,把位置估计值拉回去,就可以消除漂移,起到减小累积误差的作用,在地图构建上减小误差,回环检测就可以起到这样的作用,如图2所示,正确的回环信息可以修正里程计误差,从而得到信息一致的地图。
同时,分别从结合深度学习的回环检测、结合语义分割的回环检测和加入回环检测后的后端优化几个方面对回环检测目前所面临的挑战进行阐述,探讨视觉SLAM回环检测未来的发展热点趋势和方向,期望可以对回环检测技术研究人员提供新的思路。 01 回环检测问题描述 当移动机器人经过一定时间的运动后回到原点,但是由于随着时间产生位姿漂...