其中雅克比的维度以及每一项都是具有物理意义的。雅可比的列数固定,为操作空间的自由度,行数为末端的自由度,大小取决于个人如何描述末端的运动,雅可比的每一项表示操作空间的位置向量对关节空间的位置向量求导。 雅可比的计算也是基于上述每一项的具体含义。图2是《操作空间的位置向量对关节空间的位置向量》文章中例子,图...