一般来说,标定的过程分为两个部分:第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系,这一步是三维点到三维点的转换,包括 RR,tt (相机外参)等参数;第二部是从相机坐标系转为图像坐标系,这一步是三维点到二维点的转换,包括 KK(相机内参)等参数;CC 点表示camera centre,即相机的中心点,也是相机...