相机坐标系(camera coordinate system)；图像坐标系(image coordinate system)；一般来说，标定的过程分为两个部分：第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括 RR，tt （相机外参）等参数；第二部是从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括...