张正友的贡献:通过数值解法解出了一个比较准确的初始值(内外参),使得后面做最优化的方法有一个非常好的初始值,所以结果比较准。 (2)张正友标定原理 先求解单应性矩阵,根据单应性矩阵求解相机的内外参,这里不做详细过程介绍。张正友标定法通过代数求解出了一个代数意义上的内外参最优解,最后也需要将多组代数意义上...
张正友标定方法是一种经典的相机标定方法,目前是最受欢迎的方法之一。该方法通过一种机器学习的方法,利用大量匹配的数据点像素坐标、世界坐标,基于极大似然估计拟合得到一个最优解。作者提出了一种基于平面模式观察的灵活相机标定技术,包括一个闭合解和基于最大似然准则的非线性优化程序。通过该技术能够建立径向镜头畸变...
本文按照张正友的原文顺序,进行一些解读或笔记记录。 第一部分:相机标定的动机 相机标定在3D视觉中是非常重要的一个步骤,因为我们要从一些2D图像中获取待测物的3D信息。目前的相机标定方法大致可以分为两大类: ① 摄影测量标定:此类方法一般需要通过观察三维尺寸已知且精度非常高的待测物来实现,一般情况下该方法的待...
相机的标定主要有两种方法 :摄像头标定方法和摄像头自标定方法,典型的有:(1)Tsai(传统的标定方法) (2)张正友(介于传统与自标定方法之间)张正友标定法由于很简单 所以得到广泛 的应用,张正友标定法的步骤: 1、打印一张模板并贴在一个平面上; 2、从不同角度拍摄若干张模板图像; 3、检测出图像中的特征点; 4、...
张正友的棋盘格标定法需要用相机多角度地拍摄棋盘格,使用足够多组数的世界坐标->图像坐标的角点映射关系,拟合出一组最佳的参数。相机参数的求解过程如下: 单应矩阵 由于棋盘格上的角点坐标中Z_{w}=0,因此上式可以简化成: 即: 其中K为一个3×3的矩阵,(r_{1}, r_{2}, r_{3})也是一个3×3的矩阵,因此...
2、目前最常用的张正友在1998年提出的一种标定方法，是通过二维标定板（平面标定板），根据小孔成像的原理，通过对 reprojection error 最小化进行非线性优化，来实现对相机的标定。并非根据看似高大上的训练集来标定。当然他写这篇文章的目的不单单是为了校正畸变。畸变参数只是张正友相机标定法所求参数的...
2.1.2. 原理和方法-张正友标定法等 参考文献等: 摄像机标定的基本原理、实现及性能分析_小论文.pdf(数种传统方法和自标定方法) 张正友标定法.pdf 【】OPENCV立体标定.pdf 【】本质矩阵基本矩阵单应矩阵标定等.doc OpenCV中标定函数的源码详解和改进.pdf(标定函数,去畸变函数,) ...
摘要 本发明公开了一种基于张正友标定的双目立体视觉相机的标定方法、装置及介质,属于相机标定技术领域,解决目前标定质量不高的问题,采用的技术方案为:获取不同姿态标定板单元的多个图像,其中不同姿态包括至少两个与标定板单元不同距离的位置;对多个图像基于张正友标定方法进行标定,标定完成后得到双目立体视觉相机的两...
本发明公开了一种基于张正友标定的双目立体视觉相机的标定方法、装置及介质,属于相机标定技术领域,解决目前标定质量不高的问题,采用的技术方案为:获取不同姿态标定板单元的多个图像,其中不同姿态包括至少两个与标定板单元不同距离的位置;对多个图像基于张正友标定方法进行标定,标定完成后得到双目立体视觉相机的两个相机对应...
本发明公开了一种基于张正友标定的双目立体视觉相机的标定方法、装置及介质,属于相机标定技术领域,解决目前标定质量不高的问题,采用的技术方案为:获取不同姿态标定板单元的多个图像,其中不同姿态包括至少两个与标定板单元不同距离的位置;对多个图像基于张正友标定方法进行标定,标定完成后得到双目立体视觉相机的两个相机对应...