两两视图点云配准旨在将具有一定重叠区域的两组点云配准到一个坐标系,主要流程为:首先,将两组点云分别视为源点云与目标点云,提取两组点云的特征;然后,根据提取到的特征确定两组点云间的对应点;最后,根据对应点估计旋转平移参数,源点云根据旋转平移参数变换到目标点云坐标系。两两视图点云配准算法的研究已有较为...
本文综述了目前常用的多视图点云配准算法,包括特征提取、匹配、优化等关键步骤,分析了它们的优缺点,并对未来的发展进行了展望。 第一部分:引言 随着三维扫描技术的快速发展,多视图点云配准算法在计算机视觉领域中扮演着重要角色。它将来自不同视角的点云数据进行融合,从而构建出更加完整和精确的三维场景模型。点云配准...
与两两视图点云配准相比,由于多视图点云配准须要求解大量的配准参数,其求解参数量远高于两两视图点云配准,因此难度更大,也是当前研究领域的热点问题。 然而,目前仍缺少全面的综述文献对多视图点云配准算法进行全面和系统的梳理,为了解决该问题,本研究对近二十余年的多视图点云配准算法研究进行了分类归纳及总结,旨在更...
摘要:点云配准是计算机视觉领域中重要的任务之一,它用于将多个视角的点云数据融合成一个整体的三维场景模型。本文综述了目前常用的多视图点云配准算法,包括特征提取、匹配、优化等关键步骤,分析了它们的优缺点,并对未来的发展进行了展望。 第一部分:引言 随着三维扫描技术的快速发展,多视图点云配准算法在计算机视觉领域...
摘 要：点云配准是基于激光雷达的同时定位与建图（SLAM ）的关键技术之一。点云配准最终目的是求解出相同坐标系下不同姿态点云的变换矩阵，利用该矩阵实现多次扫描点云的精确配准，从而获得车身位置和姿态的变换。文章首先介绍点云配准的思想，对迭代最近点（ICP ）算法和正态分布变换（NDT ）算法的发展现状概括并...
旨在将具有一定重叠区域的两组点云配准到一个坐标系,主要流程为:首先,将两组点云分别视为源点云与目标点云,提取两组点云的特征;然后,根据提取到的特征确定两组点云间的对应点;最后,根据对应点估计旋转平移参数,源点云根据旋转平移参数变换到目标点云坐标系.两两视图...
Key words: point cloud data; registration; 3D reconstruction 1 引言 2 点云数据配准 目前,最经典的点云数据的配准算法是Besl 与McKay 在实际的点云数据获取过程中,由于被扫描的物体几 在 1992 年提出的ICP 配准算法。随着三维扫描仪器的发 何形状的限制,所以要在不同的方向(视点)下扫描物体, 展、点云...
点云数据的配准问题是三维地图构建的核心问题之一。点云数据的高精度、快速匹配对三维地图的构建以及基于此的SL,AM、逆向工程等应用有着重要意义。本文总结了四种被广泛使用的点云数据配准算法,分别是迭代最近邻法、采样一致性初始配准、四点快速匹配方法和正态分布变换算法,介绍了这些算法的原理以及各自的优缺点,且列...
(SLAM)的关键技术之一.点云配准最终目的是求解出相同坐标系下不同姿态点云的变换矩阵,利用该矩阵实现多次扫描点云的精确配准,从而获得车身位置和姿态的变换.文章首先介绍点云配准的思想,对迭代最近点(ICP)算法和正态分布变换(NDT)算法的发展现状概括并进行说明,然后主要介绍ICP和NDT两种经典点云配准算法,最后进行总....
一个经典的基于特征的点云配准算法通常包括关键点检测、 特征描述符提取、真实匹配、异常值剔除和转换估计几个步骤。 1.2 .2 闭环检测 闭环检测基于全局数据关联, 是实现鲁棒 SLAM 的核心步骤, 通过识别是否到达历史场景促使地图闭环的能力, 能够校正累积误差, 从而产生全局一致性的映射地图。但相应的, 错误闭环的...