SOLVR:面向子地图的激光雷达-视觉重定位 1. 引言 重定位是移动机器人领域的一项基本挑战,即机器人通过粗略识别相似地点(地点识别)来确定自身在现有地图中的位置,随后预测当前视图与粗略检索到的地点候选之间的相对六自由度(DoF)变换(配准)。截至目前,这一任务大多通过视觉或激光雷达(LiDAR)等传感模态来探索,每种模态...
重定位的成功对于在先验地图内操作或在现实场景中相互关联的机器人的实际部署具有至关重要的影响。使用单一模式,地点识别和定位可能会在森林等具有挑战性的环境中受到影响。为了解决这个问题,我们提出了一种使用激光雷达图像跨模态来防止基于激光雷达的新定位失败的策略。我们的解决方案依靠自我监督的 2D-3D 特征匹配来预...
1.一种基于激光雷达的重定位方法,其特征在于,包括以下步骤: S1、机器人遍历整个环境空间,通过机器人上的激光雷达传感器采集环境信息,构建完整的点云地图; S2、机器人继续工作并记录当前时刻的点云数据和位姿信息,将当前时刻的激光点云数据和其位姿信息作为关键帧保存,直至机器人跑完S1中的点云地图,获得包含关键帧信...
(54)发明名称一种基于激光雷达的位图化重定位方法(57)摘要本发明涉及激光雷达的定位方法技术领域,具体是公开一种基于激光雷达的位图化重定位方法,其特征在于,机器人导航系统已经完成地图Map的构建,并且可以通过实时激光点云与Map的匹配完成定位;机器人进行重定位的方法包括有重定位信息构建、位图化、重定位和定位丢失...
一种激光雷达机器人重定位方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种激光雷达机器人重定位方法说明:本发明的一种激光雷达机器人重定位方法,属于机器人定位技术领域。机器人在收到重定位请求后,机器人的检查...专利查询请上爱企查
一种基于GPS与激光雷达相结合的机器人重定位方法,利用差分GPS在空旷环境下输出位置较为精确、回环检测在复杂环境下表现较好的特点,进行优势互补。利用到了UTM投影,其将GPS输出的经纬度坐标信息转化到点云地图坐标系。相比于传统依靠点云配准搜索进行重定位的方法,具有更高的鲁棒性与准确率。 二、法律状态 法律状态公告...
专利名称 一种激光雷达重定位方法及机器人 申请号 2019107072696 申请日期 2019-08-01 公布/公告号 CN110561416B 公布/公告日期 2021-03-02 发明人 叶力荣,任娟娟,张国栋,闫瑞君 专利申请人 深圳市银星智能科技股份有限公司 专利代理人 罗琳丽 专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理有限公司 专利类型 发明专利 主分类...
一种小视场角激光雷达点云特征点的提取方法 本发明公开了一种小视场角激光雷达点云特征点的提取方法,本方法通过固态激光雷达对环境进行扫描,获取环境激光点云数据,并对无序化点云进行有序化处理,去除噪点,包括无... 刘今越,孙鑫豹,郑佳硕,... 被引量: 0发表: 2023年 一种小视场角激光雷达点云特征点的提取...
基于激光雷达的无人车点云地图创建与重定位软件是由北京联合大学著作的软件著作,该软件著作登记号为:2018SR139123,属于分类,想要查询更多关于基于激光雷达的无人车点云地图创建与重定位软件著作的著作权信息就到天眼查官网!
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