这项工作提出的激光雷达视觉惯性融合框架实现了鲁棒和准确的状态估计,同时实时重建光度地图。系统由激光雷达惯性里程计(LIO) 和视觉惯性里程计 (VIO) 组成,两者都是实时运行的。LIO子系统利用来自激光雷达的测量值来重建几何结构,而VIO子系统同时从输入图像中恢复几何结构的光度信息。通过考虑相机光度校准和相机曝光时间...
为了解决在任何自然环境下方便、维护友好的校准过程的需求,本研究提出了Galibr——一种为任何自然环境下的地面车辆平台设计的全自动无目标激光雷达相机外部校准工具。该方法利用来自激光雷达和相机输入的地平面和边缘信息,简化了校准过程。Galibr主要包括两个步骤:基于地平面的初始姿态估计算法(GP-init),以及通过边缘提取...
双目相机和激光雷达可以提供互补的信息,用于位姿估计。通过融合它们的数据,可以提高位姿估计的准确性和鲁棒性。 当前双目相机和激光雷达融合SLAM的研究热点包括:语义SLAM、多传感器融合、实时性和精度的平衡、自我标定等。未来的发展方向包括:深度学习在SLAM中的应用、更好的传感器融合算法、大规模环境建模等。 综上所述...
总的来说,双目相机和激光雷达的融合SLAM技术在自动驾驶、机器人导航等领域具有重要的应用价值。通过充分发挥双目相机和激光雷达的优势,可以实现更准确的定位和地图构建,提高系统的性能和可靠性。未来,随着硬件技术的进步和算法的改进,双目相机和激光雷达的融合SLAM技术有望在更广泛的应用场景中得到推广和应用。©...
欧思徕移动式SLAM融合了激光雷达、全景相机、GNSS模块,可手持、背负等灵活采集方式,直接获取高清晰、好精度的实景三维数据,为古建筑保护、建筑立面改造、地下空间普查、城市察勘规划等提供基础数据依据。#三维激光扫描仪 #实景三维 #三维sa - 织女于20240614发布在抖音,
R3LIVE++是一个激光雷达惯性视觉融合框架,紧密耦合了两个子系统:LIO和VIO子系统。这两个子系统联合增量地实时构建周围环境的3D辐射图。特别是,LIO通过将LiDAR中的新点云配准到地图中来重建几何结构,而VIO则通过将图像中的像素颜色渲染到地图中的点来恢复辐射信息; ...
提出了一种面向自动驾驶和SLAM技术的全自动无目标激光雷达相机外部校准工具Galibr； 开发了一种利用地面平面的初始姿态估计算法（GP-init），通过从地面获取的相对初始姿态来提高Galibr系统的性能； 通过非地面物体边缘的提取和匹配来增强标定精度，充分利用了LiDAR和相机输入的详细边缘数据； 实现了快速标定，...
on fusion of monocular camera and lidar[J]. Electronics Optics & Control, 2022, 29(2):99-102, 112.基于单目相机与激光雷达融合的 SLAM 方法齐继超, 何丽, 袁亮, 冉腾, 张建博(新疆大学,乌鲁木齐 830000)摘要:视觉传感器与激光雷达融合的 SLAM 方法是当下研究的热点,实际效果优于单一传感器的 SLAM 方法。
摘要：对二维激光雷达与RGB-D相机联合标定，采用改进的ORB-SLAM2算法实现稠密的 点云地图、八叉树地图、栅格地图的构建。提出了一种将Cartographer算法与改进的ORB-SLAM2算法融合建图的改进算法。实验结果表明，相比传统的ORB-SLAM2算法，改进的融合算法在建图过程中障碍物的识别率达到了96.8%，绝对位姿误差减小了53...
因此,本文在轮式机器人运动底盘基础上对RGB-D相机与激光雷达融合SLAM方法进行研究.研究内容的完成将实现机器人在GPS不可用,光照不均等巷道环境下实时地进行巷道三维重建,对加快智能煤矿建设,实现煤矿巷道检测少人甚至无人化,保证安全生产具有重要意义.本文主要工作和贡献如下:(1)为解决多线激光雷达成本过高,视觉传感器...