单线激光雷达与深度相机数据融合的SLAM方法.首先对深度相机数据进行预处理,然后标定出深度相机与激光雷达传感器的外参矩阵,之后利用得到的传感器外参矩阵将深度相机点云数据转换至激光雷达坐标系进行数据融合,最后将融合后的激光雷达扫描数据输入GMapping算法构建二维占据栅格地图.通过搭建Gazebo仿真环境验证所提出的融合方法的...
SLAM激光雷达KINECT数据融合针对移动机器人在复杂环境中使用单一传感器进行同时定位与建图存在的精度不足,扫描范围有限等问题,提出一种将激光雷达与Kinect深度相机两种传感器数据融合的方法.首先对Kinect深度数据进行降维处理,然后使用卡尔曼滤波对激光数据与Kinect深度数据进行融合,在建图阶段使用贝叶斯估计将激光雷达与Kinect各...