梳理了3D激光雷达 SLAM 算法性能的评估标准, 并据此选取目前较为成熟的具有代表性的6种开源 3D 激光雷达SLAM 算法在机器人操作系统(ROS) 中进行了测试评估, 基于 KITTI基准数据集, 从 KITTI 官方精度标准、SLAM算法精度指标、算法耗时和处理帧率3方面进行了横向比较, 结果表明, 所选6种算法...
“将各帧雷达的位姿和帧间运动约束综合 起来达到整体优化的一个过程,可以消除局部累计误差, 在大尺度的建图中,一般需要具备一个“监管者”来时刻 协调之前的轨迹,这便是 SLAM 的后端优化” (周等, 2021, p. 4) 4)地图表示 2 研究热点及发展趋势 激光SLAM研究难点:局部稀疏性、数据量大、动态对象会引起噪声。
激光雷达根据线数可分为单线、4 /8 线以及 16 /32 /64 /128线 3 类, 随着线束的增多, 激光雷达能够感知环境的信息更丰富, 所得的数据量也相应更大, 设备的成本也成倍增加,因此基于激光的 SLAM 算法需要在线束上有所考量,要达到更好的实时性就需要处理减少每帧的输入数据量, 而较少的初始数据量因为线束...
因此，在选择LiDAR SLAM方法时，需根据具体需求和环境特点进行综合评估。综述：全景鱼眼相机在自动驾驶中的理论模型与感知应用高速环境下自动驾驶车辆的精准定位技术研究 Patchwork++：一种高效且稳健的点云地面分割新方法 PaGO-LOAM：通过地面优化提升激光雷达里程计性能 多模态路沿检测与滤波技术探讨 多激光雷达同步校准、...
目前主流激光SLAM算法: 1、LOAM-纯激光,匀速运动假设,无回环。 2、V-LOAM-视觉激光融合、漂移匀速假设,无回环。 3、VELO-视觉激光融合,无运动畸变假设,有回环 3、3D激光SLAM的应用 数据的预处理: 轮式里程计的标定 不同系统之间的时间同步 激光雷达运动畸变去除 ...
学术速览|3D激光雷达SLAM算法综述 无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛,其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案。 北京理工大学信息与电子学院周治国等系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块,分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势,梳理了3D激光雷达SLAM算法...
无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛,其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案。 北京理工大学信息与电子学院周治国等系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块…
无人平台在大范围环境中 实现自 主定位与导航的能力 需求日 益严苛, 其中 基于激光雷达的同步定位和绘图 技术(SLAM) 是主流的研究方案。在这项工作中, 本文系统概述了 3D 激光雷达SLAM算法框架和关键模块, 分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势, 梳理了3D激光雷达 SLAM 算法性能的评估标准, 并据此选取...
激光雷达数据主要包括点云、深度图数据等,以下时间轴将较为经典的算法做了个列举。 3D目标检测的数据表示 点云数据和深度图数据与一般的图像不同。点云是稀疏、不规则的,需要设计特殊模型提取特征。而深度图是密集紧凑,深度像素存的是3D信息,而不是RGB值。这些都是需要打破原先的常规卷积网络的固有思维,而且自动驾...