“将各帧雷达的位姿和帧间运动约束综合 起来达到整体优化的一个过程,可以消除局部累计误差, 在大尺度的建图中,一般需要具备一个“监管者”来时刻 协调之前的轨迹,这便是 SLAM 的后端优化” (周等, 2021, p. 4) 4)地图表示 2 研究热点及发展趋势 激光SLAM研究难点:局部稀疏性、数据量大、动态对象会引起噪声。
梳理了3D激光雷达 SLAM 算法性能的评估标准, 并据此选取目前较为成熟的具有代表性的6种开源 3D 激光雷达SLAM 算法在机器人操作系统(ROS) 中进行了测试评估, 基于 KITTI基准数据集, 从 KITTI 官方精度标准、SLAM算法精度指标、算法耗时和处理帧率3方面进行了横向比较, 结果表明, 所选6种算法...
学术速览|3D激光雷达SLAM算法综述 无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛,其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案。北京理工大学信息与电子学院周治国等系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块,分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势,梳理了3D激光雷达SLAM算法...
梳理了3D激光雷达 SLAM 算法性能的评估标准, 并据此选取目前较为成熟的具有代表性的6种开源 3D 激光雷达SLAM 算法在机器人操作系统(ROS) 中进行了测试评估, 基于 KITTI 基准数据集, 从 KITTI 官方精度标准、SLAM算法精度指标、算法耗时和处理帧率3方面进行了横向比较, 结果表明, 所选6种...
SLAM算法是移动机器人实现自主移动的关键环节。激光雷达(LiDAR)具有测距精度高、不易受外部干扰和地图构建直观方便等优点,广泛应用于大型复杂室内外场景地图的构建。随着3D激光器的应用与普及,国内外学者围绕基于3D激光雷达的SLAM算法的研究已取得丰硕的成果。
无人平台在大范围环境中 实现自 主定位与导航的能力 需求日 益严苛, 其中 基于激光雷达的同步定位和绘图 技术(SLAM) 是主流的研究方案。在这项工作中, 本文系统概述了 3D 激光雷达SLAM算法框架和关键模块, 分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势, 梳理了3D激光雷达 SLAM 算法性能的评估标准, 并据此选取...
1、3D激光雷达SLAM方案 依赖激光雷达建立地图的激光 SLAM 方案按求解方式可以分为基于滤波器和基于图优化两类, 基于滤波器的方法源于贝叶斯估计理论, 是早期解决 SLAM 问题的方法, 在室内或小范围场景应用中具有不错的效果, 但由于只考虑移动载体的当前位姿状态和当前环境观测信息, 且不具有回环检测能力, 存在线性化...
学术速览|3D激光雷达SLAM算法综述 无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛,其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案。 北京理工大学信息与电子学院周治国等系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块,分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势,梳理了3D激光雷达SLAM算法性能...
目前的3D 激光雷达 SLAM 算法研究多基于16 /32 /64 线激光雷达, 而面向无人驾驶的应用则追求更高精度的 128 线, 如图 1 所示。3D 激光雷达 SLAM 技术基于多线激光雷达, 沿用并发展了 基于图优化的 SLAM算法框架, 并将其应用于无人驾驶等领域解决大型场景的定位与建图问题。
目前的3D 激光雷达 SLAM 算法研究多基于16 /32 /64 线激光雷达, 而面向无人驾驶的应用则追求更高精度的 128 线, 如图 1 所示。3D 激光雷达 SLAM 技术基于多线激光雷达, 沿用并发展了 基于图优化的 SLAM算法框架, 并将其应用于无人驾驶等领域解决大型场景的定位与建图问题。