下面将介绍一种基于毫米波雷达与双目相机的联合标定方法和系统。 针对这一问题,可以采用以下步骤进行标定: 1.数据采集:首先需要使用系统采集到毫米波雷达和双目相机的数据。可以在实际场景中放置一些标定板或者使用已知的点作为标定物。同时,使用毫米波雷达记录到的目标点云数据和双目相机拍摄到的图像。 2.物理模型建立...
该联合标定系统包括一个车载的毫米波雷达和双目相机,以及一个运行在车载计算机上的标定软件。毫米波雷达用于检测周围物体的距离和速度信息,双目相机则用于获取图像来进行目标检测和识别。 2.标定板设计与制作 为了进行联合标定,首先需要制作一个特定的标定板。标定板上需要标记一些已知的物理点,以便对其进行高精度的空间...
(72)发明人 王青旺 阴诚 沈韬 曾凯 池永柯 (74)专利代理机构 昆明隆合知识产权代理事务所(普通合伙) 53220代理人 龙燕(51)Int.Cl.G06T 7/80 (2017.01)G06T 3/00 (2006.01) (54)发明名称一种毫米波雷达和相机联合标定方法(57)摘要本发明公开一种毫米波雷达和相机联合标定方法,属于高级辅助驾驶系统中的多...
本发明涉及一种毫米波雷达和相机联合标定的方法.具体步骤:①放置角反射器并采集数据;②计算毫米波雷达到车辆坐标系的外参矩阵;③计算相机到车辆坐标系的外参矩阵;④计算相机到毫米波雷达的外参矩阵.本发明利用同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标,经坐标转换到WGS84空间直角坐标系,坐标应重合.通过...
一种毫米波雷达和相机联合标定的方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种毫米波雷达和相机联合标定的方法说明:本发明涉及一种毫米波雷达和相机联合标定的方法。具体步骤:①放置角反射器并采集数据;②计算毫米波雷达到...专利查询请上爱企查
Step4、分别建立雷达投影坐标系、相机投影坐标系、相机坐标系和图像像素坐标系,利用坐标系转换知识,将雷达投影坐标系下检测的目标坐标转换到图像像素坐标系下的坐标。 2.根据权利要求1所述的毫米波雷达和相机联合标定方法,其特征在于:所述所使用的毫米波雷达为德尔福ESR,所使用的相机为LI-USB30-AR023ZWDRB。 3.根...
本发明实将毫米波雷达和相机进行时间同步以及空间数据融合,确定无人驾驶汽车上安装的相机和毫米波雷达之间的坐标关系,进而进行相机和毫米波雷达的联合标定,提高了相机和毫米波雷达的标定精度。并且,本发明使用的标定支架由固定在支架上的棋盘格标定板和雷达角反射器构成,其制作简易,成本低。 法律状态 法律状态公告日 ...
本发明涉及一种毫米波雷达和相机联合标定的方法.具体步骤:①放置角反射器并采集数据;②计算毫米波雷达到车辆坐标系的外参矩阵;③计算相机到车辆坐标系的外参矩阵;④计算相机到毫米波雷达的外参矩阵.本发明利用同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标,经坐标转换到WGS84空间直角坐标系,坐标应重合.通过观测...
本发明公开一种毫米波雷达和相机联合标定方法,属于高级辅助驾驶系统中的多传感器融合领域.所述方法为:确定车辆纵向对称平面并在车身和地面上做出标记.调整毫米波雷达,使得雷达探测表面的法向量与车辆纵向对称平面平行.获取相机的内,外参数,保证相机的安装角度符合要求.分别建立雷达投影坐标系,相机投影坐标系,相机坐标系和...
本发明提供了一种基于毫米波雷达和单目相机的联合标定方法,包括以下步骤:步骤1,对毫米波雷达的数据进行解析;步骤2,对毫米波雷达的数据进行处理;步骤3,进行毫米波雷达与相机在线标定.本发明方法无需制作标定物体,单人就可完成标定,简单快捷,通过调整触发程序时间,可以对不同位置的运动物体进行标定,达到不同精度要求的...