局部路径规划:**多项式曲线法、势场法、贝塞尔曲线、B样条曲线 Dijkstra算法 狄克斯特拉算法。是一个节点遍历其余各节点的最短路径算法,解决的是有权图中最短路径问题。 G=(V,E)是一个带权有向图,把图中节点集合V分成两组,第一组为已求出最短路径的节点集合(用S表示,初始时S只有一个源点,以后每求得一条...
栅格较小的话,由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰,但由于需要存储较多的信息,会增大存储开销,同时干扰信号也会随之增加,规划速度会相应降低,实时性得不到保证;反之,由于信息存储量少,抗干扰能力有所增强,规划速随之增快,但环境信息划分会变得较为模糊,不利于有效路径的规划。在描述环境信息时障碍物所在区域在栅...
由磁导轨及目标地点组成的栅格地图,利用设置障碍物,剩余的部分为AGV运动的导轨,同一段导轨同时只允许一台AGV车并行进入,主干均分支双向通行,地图大小偏小(约10*15m)。 任务调度要求:单一任务,即前往取货点、放货点(或设置两个工作点)并返回。需要在移动速度已定的情况下,所有AGV所用时间相加最短。任务需选择最...
图1 利用快速搜索随机树算法(RRT)在50×30的栅格地图中规划的路径 图2 利用D* Lite算法在10×20的栅格地图中规划的静态路径 图3 利用D* Lite算法在10×20的栅格地图中遇到动态障碍的规划路径 通过本课程的学习,一方面将带大家熟...
为提高移动机器人路径规划问题的求解质量和求解效率并克服遗传算法用于复杂环境下路径规划存在的常规缺陷,本文改进了运用于路径规划的遗传算法操作,提出了一种基于栅格地图的完善遗传算法路径规划方法,通过引入路径修复机制来提高遗传算法的收敛速度.仿真结果表明这种方法能够很好的解决移动机器人点对点的路径规划问题.关键词:...
通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则.将所有机器人放置于初始位置.经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径.到达目标位置.为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次数时路径大小已不发生变化而陷入局部最优.可通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索...
摘要 本发明公开了一种格地图的路径规划方法,包括如下步骤:S1、构建栅格地图,对栅格地图中的障碍物进行膨胀处理;S2、构建拓扑地图,在狭道的出口及入口处设有拓扑点,两个拓扑点均位于狭道的安全区域;S3、基于用Floyd算法获取起始拓扑点至终止拓扑点的拓扑路径点集,删除拓扑路径点集中的起始拓扑点及终止拓扑点,将剩余...
最后,针对一般算法中基于栅格地图规划的路径只能沿着栅格周围的8个方向行进的约束,引入Field D*算法中对路径代价进行插值的思想,规划出平滑度较高的路径。考虑到新的路径中仍然存在一些突兀的转折点,且局部路径中存在抖动,结合月球车的运动约束,通过提取路径中的关键点,对路径进行后续的平滑处理。 关键词:栅格地图;...
摘要 本发明实施例提供一种构建栅格地图的方法、路径规划方法、处理器及装置,属于地图构建领域。上述构建栅格地图的方法包括:获取目标区域;对目标区域构建栅格地图,其中,栅格地图包括八边形网格矩阵,其中相邻的两个八边形网格共边,位于相邻两行或两列中相邻的四个八边形网格围合出四边形网格。采用本发明可以减少计算量...
通过栅格地图获取避障路径的方法及装置 本申请公开了一种通过栅格地图获取避障路径的方法及装置。该方法包括:通过获取需避障区域的静态全局地图;将所述静态全局地图网格化得到静态栅格地图,将所述静态栅格地... 张伟民,梁震烁,黄强,... 被引量: 0发表: 0年 贴边路径规划方法及装置,相关产品 本发明涉及一种贴边路...