cartographer在绘制子图(submap)和将子图合成栅格地图(nav_msgs::OccupancyGrid)时,要使用cairo。 一、Windows下编译32位的cairo “cairo[01] Windows环境学习笔记——配置cairo”有写如何在Windows编译cairo,那里用到工具“Mozilla Build”,这里介绍的方法不使用该工具,但需要MinGW。流程基本和该文一样。 1.1 准备相关...
三、costmap的栅格代价计算 无论是激光雷达还是深度相机跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采用grid(网格)形式。以前一直没有搞明白每个栅格的概率是如何算出来的,原因是之前一直忽略了内存的存储结构,栅格地图一个栅格占1个字节,也就是八位,可以存...
WebImageTMS视频 TMS图片: 从TMS(瓦片地图服务)服务器构建可插入图像。产生平面图,卫星图像或地形图像。 GPS更新: 选择带有超链接的插入,并更新源图像中的GPSExif(地理信息)。将GPS属性添加到从未包含地理标记信息的图像中。 绘图栅格: 以指定的分辨率将多个布局绘制到栅格,并创建同伴世界文件。 解析度: 在保...
可用于栅格影像纠正,栅格地图配准,地图矢量化。 一、配准 菜单栏,视图——工具栏,勾选栅格工具栏。 打开配准工具。 点击打开栅格,选择栅格文件,弹出坐标参照系选择器,选择WGS84 / Pseudo Mercator坐标系。 1.点击添加地面控制点。 2.点击栅格中需要添加控制点的位置。控制点的选取一般选择有标志性的交点,拐点。
将来透明的部分使用一个不使用的颜色进行填充,作为未来的透明色;然后使用 GDI 生成图,例如绘制一张的地图,然后将所有RGB等于透明色的像素的透明通道设置为 0 ,其他像素的透明通道设置为 0xFF , 然后保存为 PNG 格式,那么就该PNG图就可以放置到其他图的上面进行透明显示了,例如在底下放置航拍的地貌栅格图;该处理...
SHAPE,把边界里面涂成白色；水平扫描，找到最左和最右的白色点 // 原理：在栅格地图里面绘制轮廓多...
WebImageTMS视频 TMS图片: 从TMS(瓦片地图服务)服务器构建可插入图像。产生平面图,卫星图像或地形图像。 GPS更新: 选择带有超链接的插入,并更新源图像中的GPSExif(地理信息)。将GPS属性添加到从未包含地理标记信息的图像中。 绘图栅格: 以指定的分辨率将多个布局绘制到栅格,并创建同伴世界文件。 解析度: 在保...
2 栅格地图 2.1 栅格法应用背景 路径规划时首先要获取环境信息, 建立环境地图, 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法,最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。 2.2 栅格法实质 将AGV的工作环境进行单元分割, 将其用大小相等的方块表示出来,这样栅格...
定向运动场地选定后,收集和选择以下几种地图作为底图: 5 CH/T4016—2010 a)比例尺合适的最新版纸质地形图或数字线划地图(DLG)、数字栅格地图(DRG)等;b)比例尺合适的成图年代较早,但地貌变化不大的纸质地形图; c)比例尺合适、制图精度好、现势性强、地图要素较全的专题地图或各类工程测量地图;d)原有的定向运...
7.对于一个命名对象,如视图、图层、地图块、行、文本样式、打印样式等,命名不仅要简洁,而且要遵循一定的规则,以便查找和使用。 8、一些常用的设置,如图层、标签样式、文本样式、栅格捕获等内容设置在一个图形模板文件中(即另存为)。 (dwf文件),以后绘制新图形时,可以在新建图形向导中点击“使用模板”打开,开始绘...