局部路径规划:**多项式曲线法、势场法、贝塞尔曲线、B样条曲线 Dijkstra算法 狄克斯特拉算法。是一个节点遍历其余各节点的最短路径算法,解决的是有权图中最短路径问题。 G=(V,E)是一个带权有向图,把图中节点集合V分成两组,第一组为已求出最短路径的节点集合(用S表示,初始时S只有一个源点,以后每求得一条最短路径,就将该节点加入到S
栅格较小的话,由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰,但由于需要存储较多的信息,会增大存储开销,同时干扰信号也会随之增加,规划速度会相应降低,实时性得不到保证;反之,由于信息存储量少,抗干扰能力有所增强,规划速随之增快,但环境信息划分会变得较为模糊,不利于有效路径的规划。在描述环境信息时障碍物所在区域在栅...
图1 利用快速搜索随机树算法(RRT)在50×30的栅格地图中规划的路径 图2 利用D* Lite算法在10×20的栅格地图中规划的静态路径 图3 利用D* Lite算法在10×20的栅格地图中遇到动态障碍的规划路径 通过本课程的学习,一方面将带大家熟...
通过 Q - Learning,机器人可以学习到从初始位置到目标位置的最优路径规划策略。在机器人路径规划问题中,机器人即为智能体,其所处的大规模栅格地图及相关物理规则等构成了环境 。智能体通过传感器感知环境的状态,并根据学习到的策略在环境中执行动作,如向上、向下、向左、向右移动等,环境则根据智能体的动作反馈相应的...
基于栅格地图的轮椅路径规划方法及眼控轮椅导航系统。属于路径智能规划技术领域,具体涉及基于栅格地图的轮椅路径规划技术领域。其解决了目前常用的路径规划方法存在当路况复杂时路径规划质量低以及路径会出现过于靠近障碍物的情况等缺陷。原有的成本函数由已有路径成本,启发式成本和安全成本分别加权构成,本发明所述方法提出动...
摘要 本发明公开了一种格地图的路径规划方法,包括如下步骤:S1、构建栅格地图,对栅格地图中的障碍物进行膨胀处理;S2、构建拓扑地图,在狭道的出口及入口处设有拓扑点,两个拓扑点均位于狭道的安全区域;S3、基于用Floyd算法获取起始拓扑点至终止拓扑点的拓扑路径点集,删除拓扑路径点集中的起始拓扑点及终止拓扑点,将剩余...
摘要 本发明实施例提供一种构建栅格地图的方法、路径规划方法、处理器及装置,属于地图构建领域。上述构建栅格地图的方法包括:获取目标区域;对目标区域构建栅格地图,其中,栅格地图包括八边形网格矩阵,其中相邻的两个八边形网格共边,位于相邻两行或两列中相邻的四个八边形网格围合出四边形网格。采用本发明可以减少计算量...
本发明适用于自动控制技术领域,提供了一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV动态路径规划方法,所述方法包括如下步骤:S1、定时检测当前AGV当前是否处于节点处;S2、若检测结果为是,则将当前所在节点的节点标识更新为占据标识;S3、检测下一节点的节点标识是否为空闲标识,若检测结果为是,则将下一节点的节点识别更新为预定标识...
下列地图表示方法中能够支持基于传统搜索算法的地面移动机器人三维路径规划的是A.点云地图B.二维栅格地图C.三维栅格地图D.2.5D-NDT地图
基于栅格地图的火星车路径规划方法 董元元;崔祜涛;田阳 【摘要】火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键.然而传统路径规划算法,如A*和D*等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题.本文将对传统路径规划方法A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图...