1)以一组期望的闭环系统极点为性能指标,相应的综合问题称为极点配置问题。 2)以系统渐近稳定为性能指标,相应的综合问题称为镇定问题。 3)以使一个多输入多输出系统实现“一个输入只控制一个输出”作为性能指标,相应的综合问题称为解耦问题。 4)以使系统的输出无静差地跟踪一个外部信号作为性能指标,相应的综合问...
/*极点配置*/floatLoop_PolePlacement(floatxd,floatx){floata=5.954f,b=0.06147f,K=147.1612f;a=xd<15?7.454f:(xd<25?6.454f:(xd<35?6.254f:5.954f));//解决低速下的模型不准问题floatu=-K*(x-xd)+(a/b*xd);}/*lqr*/floatLoop_LinaerQuadraticRegulator(floatxd,floatx){floata=5.954f,b=0.0...
极点配置定理_充分性 Ax状态完全可控，一xBu1.充分性。如果线性系统定存在非奇异变换，使其变换为可控标准形。定义非奇异线性变换矩阵P为P=QW，其中Q为可控性矩阵，Q[BABAn1B]an1an2Wa11an2an310...
5.3状态(zhuàngtài)反馈极点配置问题的求解方法 线性系统理论(lǐlùn)* 2 精品资料 5.1线性系统的常规(chángguī)控制律 5.1.1线性定常状态(zhuàngtài)反馈控制律 线性定常系统 xAxBuEddRl,干扰信号 y Cx Du ERnl,干扰输入阵 状态反馈控制律具有下述形式：uKxGv KRrn,状态增益阵；vRp,外部输入；GRrp...
1、110.2 极点配置问题极点配置问题2概概 述述q本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性定常连续系统的定常连续系统的极点配置(极点配置(Pole assignment),也,也就是使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极点。就是使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极点。 对线性...
答:首先假定期望闭环极点为s =μ1,s =μ2,…,s =μn。我们将证明,如果被控系统是状态能控的,则可通过选取一个合适的状态反馈增益矩阵K,利用状态反馈方法,使闭环系统的极点配置到任意的期望位置。 第1步:考察系统的能控性条件。如果系统是状态完全能控的,则可按下列步骤继续。 第2步:利用系统矩阵A的特征...
一、极点配置设计：使用极点配置的方法可以确定所有的闭环极点。当然，这是有代价的，因为配置所有的极点需要有效地测量所有的状态变量。否则需要在系统中增加状态观测器。此外，将系统的闭环极点配置到任意位置，需要系统的状态完全可控。xAxBu（先讨论单输入系统）……(9-1)考虑系统：x系统的状态向量(...
极点配置精确度 在此示例中,假设极点位置为[-2e-13,-3e-4,-3e-3]。计算实际极点的精确度。 A = [4,2,1;0,-1,2;0,1e-8,1]; B = [1,2;3,1;1e-6,0]; p = [-2e-13,-3e-4,3e-3]; [~,prec] = place(A,B,p) prec = 2 ...