答:首先假定期望闭环极点为s =μ1,s =μ2,…,s =μn。我们将证明,如果被控系统是状态能控的,则可通过选取一个合适的状态反馈增益矩阵K,利用状态反馈方法,使闭环系统的极点配置到任意的期望位置。 第1步:考察系统的能控性条件。如果系统是状态完全能控的,则可按下列步骤继续。 第2步:利用系统矩阵A的特征...
资料[1]证明了极点配置定理,线性定常系统通过状态反馈可以任意配置闭环系统极点的充分必要条件是系统完全能控。 再结合状态变换不会改变系统的特征值,可先将完全能控的系统化为能控规范型,求出相应的状态反馈增益矩阵K¯,再反求原状态反馈增益矩阵K,此为极点配置的算法2。 若系统为不完全能控系统,则可以根据状态...
资料证明了极点配置定理，即线性定常系统通过状态反馈任意配置闭环系统极点的条件是系统完全能控。状态变换不会改变系统的特征值，通过将完全能控的系统转化为能控规范型，可求得相应的状态反馈增益矩阵[公式]，进而反求原状态反馈增益矩阵K。此为极点配置算法2。若系统为不完全能控，则可通过状态空间分解...
n状态方程:输出方程:y=(100)r0101r01•x=0-121x+0、00-6JhJu,y=(100)x容易检验该系统是能控的,因此,可以通过状态反馈来实现闭环系统的任意极点配置。先写出开环系统的传递函数G(s)==(5)s(s+12)(s+6)s3+18s2+72s+0本题无开环零点,闭环系统的动态性能完全由闭环极点所决定。由于所考虑的系统为...
[ L ^ B ^ - L ^ & B ^ ] A * + [ B ^ &P ^ - B ^ P ^ ] + [ L ^ & A ^ - L ^ A ^ ] u ( t ) y ( t ) = 17 第3 期 王秀红, 等: 有界扰动系统的极点配置算法 A ^ & P ^ y * ( t ) + P ^ & e( t ) B ^ & P ^ y * ( t ) + L ^ & e(...
本文采用极点配置法求从数学上总可以通过调整丘使式和,并给出了适应于微机实现的实用算式两边对应相等,从而可以求得要求的法。状志反馈增益现在,问题的关键是如果建立与要二、极点配置法的实用算法求特征多项式的系数的显圈关系。为.控制系统设计的一般步骤是:首先,假此,首先要对式进行高阶行列式展设系统状态是已知...
在空间状态法中,一般采用反馈系统状态变量或输出变量的方法,来实现系统的极点配 置。本论文对线性系统的状态反馈区域极点配置的算法进行了研究,分别以具有 稳定 裕度和具有圆域极点约束的状态反馈控制器设计为例,利用线性矩阵不等式 LMI 处理 方法,编写系统的 MATLAB 仿真程序。最后以同样的方法对不确定系统状态...
首先分析直线一级倒立摆的组成及工作原理,然后利用数学建模的方法建立直线一级倒立摆数学模型,随之进行了系统的可控性分析,分析了状态反馈极点配置设计方法。最后实现了基于MATLAB利用状态反馈极点配置法设计控制器并完成仿真及实时控制,系统建模根据直线一级倒立摆系统
（一）MATLAB中的极点配置函数：1）acker函数：单输入单输出极点配置。2）place函数：极点配置（二）LMI工具箱中的几个重要函数：1）setlmis（[]）：初始化的LMI系统。2）lmivar（type，struct）：增加新的矩阵变量X到当前的LMI系统中。3）lmiterm（termID，A，B，flag）：给定前描述的LMI系统中的某个LMI增加...