李群李代数 Ax=0的解法? Ax=b的几种解法? 旋转的四种表示方式 方法自由度简单理解优点缺点 旋转矩阵 9 p' = Rp 较为直观 用9个量描述旋转的3自由度,具有冗余性自身具有约束:正交矩阵且行列式为1 旋转向量(轴角) 3 用一个旋转轴和一个绕轴的旋转角来描述旋转 几何上较为直观 不实用(很难找到旋转轴的位...
axis)returnrot_mat# 示例:将李代数so(3)中的元素转换为李群SO(3)的元素omega=np.array([0.1,0.2,0.3])# 旋转向量rot_matrix=so3_to_rotmat(omega)print("旋转矩阵:
本节介绍了李群和李代数知识,包括SE3的结构,指数映射和对数映射,BCH公式,以及李代数上的微分运算。 前言 理解李群与李代数,是理解许多SLAM中关键问题的基础。本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识,重点放在李群李代数的微积分上,这对解决姿态估计问题具有重要意义。 回顾 为了描述三维空间里的运动,我们使用3$\times...
李群就像一个函数,而李代数就是这个函数的自变量。只不过李群这个函数比较特殊,它是一个矩阵。李代数这个自变量也很特殊它是一个向量。 李群与李代数之间的关系? 我们在前面提到了旋转矩阵SO(3)和齐次变换矩阵SE(3)都是李群。那么他们对应的李代数是什么呢? 答:旋转矩阵SO(3)对应的李代数是旋转向量(如果不懂旋...
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