本书全面深入地讲述了旋量代数理论及其几何基础,是一本贯通旋量代数与李群、李代数理论,深入研究旋量代数与李群、李代数中向量与矩阵的内在特性以及旋量系理论的著作。 本书起始于直线几何与线性代数,紧密联系李群、李代数、Hamilton四元数、Clifford双四元数、对偶数等基本概念而自然过渡到旋量代数与有限位移旋量。作者...
旋量(screw)也被称为矩量(motor),是矩(moment)和向量(vector)的合称。旋量用于直线在空间的旋转和平移的描述,进而用于刚体在空间的运动研究。有限位移旋量属于六维特殊欧几里德群 SE(3) ,瞬时旋量属于五维射影李代数 se(3) 。 几个符号: H :李群SE(3)的标准 4×4 表示 SE(3) : 特殊欧式群(刚体位移群...
《旋量代数与李群、李代数（修订版）》是高等教育出版社出版的图书，作者是戴建生 内容简介 本书全面深入地讲述了旋量代数理论及其几何基础，是一本贯通旋量代数与李群、李代数理论，深入研究其内在特性与关联结构以及旋量系理论的著作。本书起始于直线几何与线性代数，紧密联系李群、李代数、Hamilton四元数、Clifford双...
slam里一般涉及到的数学知识也就大学本科学过的那些,除了这次我们要接触的李群与李代数,不过在slam里也只是用到了这个数学工具一部分内容,理清思路后也是很清楚。 李群是具有连续(光滑)性质的群;它既是群也是流形;直观上看,一个刚体能够连续的在空间中运动,故SO(3)和SE(3)都是李群。(注:SO(3)是特殊正交群...
当当北京旷氏文豪图书专营店在线销售正版《旋量代数与李群李代数修订版 戴建生 数学系计算机科学系研究生与高年级本科生的教学用书高等教育出版社》。最新《旋量代数与李群李代数修订版 戴建生 数学系计算机科学系研究生与高年级本科生的教学用书高等教育出版社》简介、书评
《旋量代数与李群、李代数(修订版)》全面深入地讲述了旋量代数理论及其几何基础,是一本贯通旋量代数与李群、李代数理论,深入研究其内在特性与关联结构以及旋量系理论的著作。 《旋量代数与李群、李代数(修订版)》起始于直线几何与线性代数,紧密联系李群、李代数、Hamilton四元数、Clifford双四元数、对偶数等基本概念而...
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旋量李群代数理论几何基础矩阵向量本书全面深入地讲述了旋量代数理论及其几何基础,是一本贯通旋量代数与李群,李代数理论,深入研究旋量代数与李群,李代数中向量与矩阵的内在特性以及旋量系理论的著作.戴建生vip机械设计与研究戴建生.旋量代数与李群, 李代数 [M].北京:高等教育 出版社,2014:119-149. Dai J S. ...
Dirac equation对应的Dirac field在量子场论中用来描述费米子(fermion)。此外,旋量场本身也是场论中重要的场。本文提供旋量(spinor)的推导。着重介绍其数学基础(李群李代数的内容),因为这部分往往被物理书略过。 1.问题的引入——如何写出所有洛伦兹不变的方程 ...