机械臂的逆运动学问题, 是指已知机械臂的末端位姿, 即已知齐次变换矩阵,求解各转动关节的角度。 因此机械臂的逆运动学问题, 可以理解为通过正运动学方程求解关节的 θ1 、θ2 、θ3 、θ4 、θ5 、θ6 。 ▍六自由度机械臂轨迹规划 对串联机械臂而言,轨迹规划可以分为:关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。
如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等,就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力,这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了,无需再研究,但实际上,机械臂运动规划非常难…… 如 果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等,就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹...
邱强目前研究方向为机械臂运动规划,除了讲解什么是运动规划,还会介绍他做的机器人规划实例。同时,他还会讲解目前关于运动规划都有哪些前沿研究方向。 嘉宾介绍: 邱强,上海交通大学机械与动力工程学院博士生,本科毕业于清华大学机械工程系,目前研究方向为机械臂运动规划。运营个人微信公众号Nao (ID: qRobotics),以qqfly(...
邱强目前研究方向为机械臂运动规划,除了讲解什么是运动规划,还会介绍他做的机器人规划实例。同时,他还会讲解目前关于运动规划都有哪些前沿研究方向。 嘉宾介绍: 邱强,上海交通大学机械与动力工程学院博士生,本科毕业于清华大学机械工程系,目前研究方向为机械臂运动规划。运营个人微信公众号Nao (ID: qRobotics),以qqfly(...
运动规划 (Motion Planning) ,有别于轨迹规划 (Path Planning)。一般来说,轨迹规划用于无人车或者无人机领域,而运动规划主要是机械臂运动规划,类人机器人领域。什么是运动规划呢? 运动规划就是在给定的环境中,指定机器人起点与终点,计算出连接起点与终点,并满足一定约束条件(如避障)的轨迹。从数学的角度上看,移动...
图1 六自由度机械臂三维空间避障规划示意图 基于粒子群优化算法的三维避障路径规划 1.1 路径规划问题...
在了解机械臂 Motion Planning 前,需要认识到的是机械臂的运动规划和移动机器人的运动规划还是不一样的。在移动机器人的运动规划中,机器人往往是以一个【点】存在,对移动机器人的规划,更多的是使用各种搜索算法,在已经构建好的地图模型上,搜索出一条路径从起始点到终止点的路径曲线。而机械臂的运动规划是多个刚体...
1正运动学分析 采用标准的D-h法进行机械腿模型分析: D-h表如下 (2)通过(1)求解出机器人各位姿变换矩阵后,求解机器人手臂变换矩阵。通过matlab 计算,写出机器人末端位置。 正运动学分析 根据D-H表规定得到如下变换矩阵为: 由此可得机器人相邻两关节位姿分别为: 所以
(1)关节空间规划是通过确定各个关节转角变化序列,从而规划机械臂末端的空间运动轨迹。其优点是只用对六个关节变量分别进行规划,计算简单,但不能精确地控制机械臂末端的位姿变化。 (2)笛卡尔空间规划就是对机械臂末端的位姿变化直接进行规划,在得到机械臂末端在某一时刻的位姿后,利用逆运动学方程直接求出此刻各个关节转...
基于采样机械臂运动规划 另一方面,上文已经提到采样式运动规划主要是寻找一条可以完成目标任务的可行路径。这是一种相对独立的规划范式,对于任务和环境的历史信息并没有记忆。这类方法对于完全独立的规划任务可能是必须的甚至是唯一的解决方案。但是对于一个变化中的“陌生”环境,即使只是发生了微小变化,采样式运动规划也...