机械臂控制器的基本原理是通过传感器数据采集、数据处理与分析、控制命令生成和控制信号输出等步骤实现对机械臂的运动控制。常用的机械臂运动控制方法包括位置控制、力控制和轨迹控制。而机械臂的轨迹规划方法则决定了机械臂在任务中的运动轨迹,常见的规划方法包括离散点插补、连续路径规划和避障规划等。通过合理选择和应用...
机械臂及其运动路径规划方法、控制系统、介质及机器人.pdf,本发明公开一种机械臂及其运动路径规划方法、机械臂驱动控制系统、计算机可读存储介质及机器人,该机械臂运动路径规划方法包括以下步骤:设置起始点及目标点;分别以起始点及目标点作为根节点建立随机树进行双向搜
番茄串收机械臂运动规划方法与试验;;引言;;;番茄串收机械臂运动学建模;番茄串收机械臂通常由基座、腰部、大臂、小臂和手爪等部分组成,各关节之间通过转动副连接,实现多自由度的运动。;正运动学方程;;;基于遗传算法的机械臂路径规划;;;变异操作;;基于模糊控制的机械臂轨迹跟踪;;;番茄串收机械臂控制系统设计;;;...
由于路径规划时,仅考虑了成型的工艺参数,并未将机械臂运动参数纳入规划范围中,无法直接将路径点用于机械臂的3D打印,需要将位姿信息提取出来,进行机械臂的运动规划及逆运动学求解,生成六轴机械臂可执行的运动指令集。同时,还需要根据机械臂的运动规划参数,提取机械臂末端执行器运动的实时状态,并对挤出机挤出速度、加速...
1.一种任务空间下的机械臂运动规划方法,该方法包括以下步骤: 步骤(1)、采用D-H法建立机械臂的正运动学模型,并构建障碍物模型;将障碍物的位置数据保存至不可行集合Closed表,其中障碍物的位置数据包括障碍物的中心、半径信息;同时根据机械臂的正运动学模型计算出初始状态的末端执行器位姿p f ,其中位姿包括姿态信息和...
本发明的基于视觉在线建模的机械臂运动路径规划方法，通过机械臂末端携带的双目视觉相机扫描外部环境，在线建立环境模型，将机械臂基于环境模型进行避障规划，得出安全的运动路径，可以节省示教机械臂的时间，大大提高了工作效率。本文源自：金融界 作者：情报员
1.一种基于强化学习算法的工业机械臂运动规划方法,其特征在于:包括如下步骤:步骤1:搭建机械臂手眼系统的仿真环境;步骤2:建立强化学习Actor‑Critic算法模型框架;步骤3:基于步骤2中建立的Actor‑Critic算法模型框架,完善强化学习Actor部分的策略函数算法模型,搭建策略函数神经网络,优化策略参数,寻找最优策略;步骤4:根据...
1.本发明属于机械臂运动规划技术领域,具体涉及一种基于改进rrt算法的机械臂运动规划方法。 背景技术: 2.机械臂的运动规划场景中,传统的路径规划算法有多边形拟合法、栅格法、人工势场法、遗传算法等;但这些方法都需要在确定的空间内对障碍物进行建模,计算复杂度与机器人自由度呈指数关系,不适合解决多自由度机器人在...
1.本发明涉及机械臂控制技术领域,尤其涉及一种机械臂运动轨迹规划方法、系统、存储介质和电子设备。 背景技术: 2.在当前的机械臂的控制器、运动规划算法主要由设计者在一定经验的基础上进行设计和调试,所有的设计假设机械臂及环境的几何、物理模型是已知的。当机械臂必须适应新环境或无法对机械臂、环境进行足够精确的...
本发明公开了基于CTB-RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法,该方法融合RRT-connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性,并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略,通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息,通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态,使用CTB-RRT*算法进行运动规划,获得连接起始位姿和目标位...