ki**堇忆上传1.31 MB文件格式zip遗传算法机械人手臂运动规划matlab 该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划 手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间 预先定义的扭矩,不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式 ...
其他代码见下载链接以下是动力学分析参数,由solidworks导出 clear; clc close all % theta d a alpha qlim offset L(1) = Link( 'd', 0 , 'a' , 0 , 'alpha', pi/2 ,'offset',pi/2,'modified', ... 'I', [0.0063 0 0; 0 0.0020 0; 0 0 0.0055], ... 'r', [-0.0027 -0.0771 0...
欧拉公式求长期率的matlab代码机械臂 该项目的目标是研究4-dof机械手臂的行为 为了模拟机械臂,我们将Matlab与Corke的机械工具箱一起使用。 为机械手臂建模 第一步是在模拟环境中对机器人进行建模,并定义必要的参数(电动机,质量,惯性等之间的链接)。 运动学 对机器人建模后,我们通过计算Denavit-Hartenberg参数来解决...
动力代码 clear;clc close all % theta d a alpha qlim offset L(1)=Link('d',0,'a',0,'alpha', pi/2 ,'offset',pi/2,'modified', ...'I',[0.006300;00.0020 0;000.0055], ...'r',[-0.0027 -0.0771 0], ...'m', 1.1949); L(2)=Link('d',0,'a',0.15420 ,'alpha',0,'offset'...