机器人D-H(Denavit-Hartenberg)模型 一、建立D-H连杆坐标系的原则 1. 轴沿关节 的轴向。 2.原点 为与 轴的交点或其公垂线与关节轴 的交点。 3. 轴沿 与 轴的公垂线方向。 4. 轴按照右手定则确定。 图1 机器人D-H连杆坐标系 二、D-H参数的含义 1. 连杆长度 定义为从 移动到 的距离,沿 轴指向...
机器人D-H40Denavit-Hartenberg41模型 系统标签: hartenbergdenavit机器人公垂线模型关节轴 机器人D-H(Denavit-Hartenberg)模型 一、建立D-H连杆坐标系的原则 1. i Z轴沿关节1i 的轴向。 2.原点 i O为 1i Z 与 i Z轴的交点或其公垂线与关节轴 i Z的交点。 3. i X轴沿 1i Z 与 i Z轴的公垂线...
机器人 d-h (denavit-hartenberg)模型、建立d-h连杆坐标系的原则1 .乙轴沿关节i 1的轴向。2 .原点oi为zi 1与zi轴的交点或其公垂线与关节轴乙的交点。3 .xi轴沿zi 1与乙轴的公垂线方向。4 .yi轴按照右手定则确定。图1机器人d-h连杆坐标系d-h参数的含义1 .连杆长度ai定义为从zr移动到乙的距离,沿...
机器人D-H(Denavit-Hartenberg)模型参照.pdf,机器人 D-H (Denavit-Hartenberg )模型 一、建立 D-H 连杆坐标系的原则 1. Zi 轴沿关节 i 1 的轴向。 2. 原点 O 为 Z 与 Z 轴的交点或其公垂线与关节轴 Z 的交点。 i i 1 i i 3. X 轴沿 Z 与 Z 轴的公垂线方向。 i i 1 i 4. Y
上面所述的5.2节,建立了搬运机器人的D-H数学模型,并求出了基于机器人运动学的搬运机器人的正逆解,在理论上完成对机器人运动学的分析后,利用Matlab软件建立数学模型进行仿真验证。本文研究了Matlab中的Robotics工具箱来编写机器人运动学模型的程序。 利用Robotics工具箱建立机器人的D-H数学模型,通过输入机器人的各项参...
1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算(未完成) 知识点 1、运动学 2、机器人学 3、数学基础知识(矩阵、三角函数、坐标系) 仿生六足机器人开发流程以及细节 仿生六足机器人三维模型简图 ...
参数表生成三维机器人模型仿真系统周芳芳1, 樊晓平1, 叶榛2( 1中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心, 湖南长沙4 10 0 7 5; 2. 清华大学智能技术与系统国家重点实验室, 北京10 0 0 8 4 )摘要: 一般情况下机器人各关节的几何关系可通过D en a v it- H a rten berg ( D . H )参数表来...
轧钢领域这块的应用比较少 轧钢系统用的基本都是传统的控制器
借助高精度且可以实现绝对坐标 测量的先进测量设备——激光跟踪仪,及其功能强大的 CAM2 Measure 4.0 配套软件,并利 用串联六自由度机器人运动的约束条件,重新构建起 D-H 模型坐标系,进而对运动学参数 进行修正, 获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系, 以提高机器 人的绝对定位精度,最后...
为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的D-H模型参数,再经过补偿后将其作为设计模型以获得更...