利用DH参数法解决机器人的正向运动学 利用jacobian的伪逆迭代解决机器人的逆向运动学 图片效果展示 连续追踪多点 单点多方向追踪 单点追踪迭代过程 GitHub代码链接 连续体建模思路GitHub - JiaLongLiLi/continuum-robot连续体建模思路 传统的机器人的模型建立使用DH参数法,而连续体机器人是没有固定的关节的,所以会拟合出...
连续体机器人中的运动学建模,常曲率经常被视为一种理想的特征。 由于这个特性, 可以将连续体机器人的形状参数和它的关节联系起来,就可以建立清晰的运动学模型,包括速度微分运动学模型。 换句话说,就是圆弧中的一段,当然这个假设确实是有一定问题的,在负重的情况下,模型就有较大的偏离,就会造成误差比较大。 拟合...
个人认为,六轴机器人基于DH模型法的正向运动学求解虽然涉及复杂的数学原理和矩阵计算,但其背后的原理是相对简单和直观的。通过对运动学参数和坐标系的合理选择,可以有效简化运动学求解的过程,提高机器人运动的精度和灵活性。 总结回顾 在本文中,我们深入探讨了六轴机器人基于DH模型法的正向运动学求解。从概念与原理到...
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1 改进DH法模型建立 建立机器人运动学模型,是为了解决机器人各部件关节空间描述与运动空间描述之间相互关系。所建立的机器人坐标系如图1所示,机器人各个运动部件组成的关节可组成关节空间θ,末端工具坐标系在世界坐标系中的位置与姿态组成了机器人的运动空机器人运动学正解就是由已知关节空间θ求解运动空而运动学反解...
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关节摩擦、加速度和减速度等因素引起的动力学误差对机器人的运动精度有显著影响。需要通过建立动力学模型...
对于工业机器人来说，运动轨迹是靠若干个能独立运动的电机轴同时运动得到的，这就意味着在同一个时刻，...