D-H模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法,可用于任何机器人构型,而不管机器人的结构顺序和复杂程度如何。 2 D-H参数法进行正向运动学解算的过程 D-H参数法按照设定规则为每个连杆固连了一个坐标系,之后就可以方便的描述一个连杆坐标系到相邻的下一个连杆坐标系的转换关系。实质就是把相邻...