PAGE20/NUMPAGES20 3机器人运动学-机器人技术基础(熊有伦). 3.2机器人逆运动学而后求θ2:将理得: 睁开并整相同再利用三角代换简单求得θ2的四种可能解: kx 此中 其余关节变量过程近似,略。关节空间和操作空间机械手的尾端位姿由n个关节变量所决定,这n个关节变量统称为n维关节矢量,所相关节矢量组成的...
文档标签: 机器人运动学熊有伦机器人技术基础 系统标签: 运动学 机器人 关节轴 连杆 坐标系 机器人技术 .1 3.3.机器人运动学机器人运动学 ENTERENTER .2 本章主要内容本章主要内容运动学研究的问题:手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。 .3 3.1机器人正运动学方程机器人正运动学方程•定义:–描述机...
作者: 熊有伦 出版社: 华中理工大学出版社 出版年: 1996-8 页数: 175 定价: 20.00元 ISBN: 9787560913056 豆瓣评分 评价人数不足 评价: 写笔记 写书评 加入购书单 分享到 推荐 内容简介 ··· 《机器人技术基础》系统地介绍了机器人的基础理论和关键技术。主要内容包括:机器人的机构、位姿描述和齐...
3机器人运动学-机器人技术基础(熊有伦).3.2机器人逆运动学然后求θ2:将pza3 s23d 4c23a2 s2展开并整理得:pz(a3c3a2d4 s3 s2(a3s3d4c3 c2同样再利用三角代换容易求得θ2的四种可能解:2 22A tan 2(pz ,k x2k ypzA tan 2(k y , k x其中k xa3c3a2d4 s3 k y(a3s3d4c3其他关节变量过程...
机器人技术基础熊有伦复习资料 1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有...
机器人技术基础熊有伦复习资料1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制及被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有一...
作者 熊有伦编 出版社 华中科技大学出版社 出版时间 1996年8月 第1版 ISBN 9787560913056 定价 14.00 内容简介 本书系统地介绍了机器人的基础理论和关键技术。主要内容包括:机器人的机构、位姿描述和齐次变换、操作臂运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的控制、机器人语言和离线编程等。
2019-2020年机器人技术基础(熊有伦)复习资料 下载积分: 1900 内容提示: 第一章 1 1 机器人组成系统的 4 4 大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2 2 机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3 3 机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4 4 机器人行走机构的基本形式...
3 机器人运动学熊有伦机器人技术基础 3.机器人运动学 ENTER 本章主要内容 运动学研究的问题：手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。3.1机器人正运动学方程3.2机器人逆运动学方程 3.1机器人正运动学方程 •定义：–描述机器人手部在空间相对于绝对坐标系或机座坐标系的位置及姿态的数学表达式 •运动学...
1、第1章 1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系3机器人的驱动方式:液压、气动、电动4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、...