本发明公开了一种基于船体动力学约束模型的无人船路径规划方法,属于湖泊水质采样以及路径规划领域,具体为首先,对监测湖面的环境进行图像采集,对各障碍物进行等效标准图形替换;然后,建立船身姿态和速度进行控制保证的运动学模型;接着,对监测湖面中除去障碍物以外存在的危险区域进行建模;最后,无人船采用改进的A*算法规划...