Matlab中可以使用多个函数将旋转向量转换为旋转矩阵。其中,最经典的方法是使用罗德里格斯变换(Rodrigues' rotation formula),该公式用于将任何三维向量旋转一个给定的角度。下面的代码使用罗德里格斯变换将旋转向量转换为旋转矩阵: ```matlab I = eye(3); % 单位矩阵 K = [0 -v(3) v(2); v(3) 0 -v(1);...
Matlab计算旋转矩阵有两种方法,一种是通过欧拉角,计算yaw,pitch和row轴的旋转角。这里要介绍的是另一种是直接绕一个向量旋转theta角的方法,就是Rodrigues变换,其中的向量就是旋转向量,其得到的矩阵就是旋转矩阵,这个矩阵和欧拉角的方法计算出来是一样的。 而我们常常将旋转和平移组合在一个3*4的矩阵中,使得物体三维...
假设有一空间三角形,现要将其空间坐标系Z轴移动至其法向量n上。也就是说旋转后的空间三角形要使得其法向量n与Z轴平行且此空间三角形三点Z坐标一致。 0x01 思路 现旋转前向量Z轴已知Z=[0,0,1],旋转后向量n已知(n通过对此空间三角形计算得到),则可通过公式反求旋转角度与旋转轴。而这两者可求得旋转矩阵,...
matlab练习程序(求向量间的旋转矩阵与四元数) 问题是这样,如果我们知道两个向量v1和v2,计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数,由于旋转矩阵和四元数可以互转,所以我们先计算四元数。 我们可以认为v1绕着向量u旋转θ角度到v2,u垂直于v1-v2平面。 四元数q可以表示为cos(θ/2)+sin(θ/2)u,即:q...
三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的 旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以用绕三维空间中某一个轴的一次旋转 来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些...
MATLAB 求向量间的旋转矩阵与四元数 问题是这样,如果我们知道两个向量v1和v2,计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数,由于旋转矩阵和四元数可以互转,所以我们先计算四元数。 我们可以认为v1绕着向量u旋转θ角度到v2,u垂直于v1-v2平面。 四元数q可以表示为cos(θ/2)+sin(θ/2)u,即:q0=...
MATLAB 求向量间的旋转矩阵与四元数,问题是这样,如果我们知道两个向量v1和v2,计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数,由于旋转矩阵和四元数可以互转,所以我们先计算四元数。我们可以认为v1绕着向量u旋转θ角度到v2,u垂直于v1-v2平面。四元数q可以表示为cos(θ/2)+s
欧拉角和旋转矩阵只是同一个数据的不同表示，是可以相互转换的。就像1kg可以用1000g表示一样。MATLAB中...
matlab代码如下：1 clear all;2 close all;3 clc;4 5 v1=[123];6 v2=[456];7 8 %转为单位向量 9 nv1 = v1/norm(v1);10 nv2 = v2/norm(v2);11 12if norm(nv1+nv2)==0 13 q = [0000];14else 15 u = cross(nv1,nv2);16 u = u/norm(u);17 18 theta = aco...
1,初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) 代码语言:javascript 复制 Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2,旋转向量转旋转矩阵 代码语言:javascript 复制 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix...