周期同步位置模式(Cyclic synchronous position mode) ,与轮廓位置模式(Profile Position Mode )不同,其轨迹发生器位于控制器端,而非驱动器内。在该模式下,控制器只需要周期性的下发目标位置即可(与位置插补模式的原理相类似),而且可以设置附加的速度前馈(Velocity offset)或转矩前馈(Torque offset): 即轮廓位置模式的...