百度试题 题目工具坐标系的标定方法主要有()和() 相关知识点: 试题来源: 解析 外部基准标定法多点标定法 反馈 收藏
工具坐标系的标定方法如下: 1.准备一根长约2米的平行杆,将激光雷达固定在平行杆上,保持激光雷达与地面平行。 2.将平行杆两端与两个基座相连,并调整两个基座的距离和角度,使平行杆与基座构成一个直角坐标系。 3.使用遥控器控制激光雷达在平行杆上移动,并记录下每个位置的坐标值。 4.根据坐标值计算出激光雷达在...
1）工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不一定一致），在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。2）工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步...
1.外部基准标定法只需要使工具对准某一测定好的外部基准点,便可完成标定,标定过程快捷简便。2.多点标定法这类标定包含工具中心点(TCP)位置多点标定和工具坐标系(TCF)姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合,从而计算出TCP,即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置,如四点法;而TCF姿态标定是使...
2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。5.按下F2“方法”。6.选择“六点法（XZ）”。7.输入注释a 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。b 选择使用单词...
首先,要确定系统的中心点和坐标轴,是开始机械工具坐标系标定的关键,因为坐标系决定了系统中所有器件所处位置的相对位置。为了确定中心点和坐标轴,一般使用几何测量仪进行点视图测量和坐标系测量。 其次,根据器件的特性和不同功能,确定每个器件的位置,若准确标定每个器件,机械工具坐标系标定才能够满足要求。由于各器件之...
该坐标系的标定方法如下：1、工具坐标系的定义：工具坐标系是将机器人的工具有效方向定为Z轴，将坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。2、标定方法：首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y...
1. 基于3D扫描仪的方法 这种方法通过使用3D扫描仪获得机器人执行器与零件表面之间的物理关系,从而标定出工具坐标系。具体步骤如下: ① 在机器人执行器上安装一个标志点,用于确定机器人执行器的位置和姿态; ② 使用3D扫描仪扫描工作区域内的零件表面,获取其三维坐标; ③ 将机器人执行...
标定工具坐标系的方法有很多种,这里介绍一种比较简单、实用的方法,即使用TCP检测器。 1.准备工作 首先,需要准备一款质量可靠的TCP检测器。将TCP检测器安装在机器人末端执行器上,并将程序上传到控制器中。 2.测量末端执行器的初始位置和姿态 用机器人将TCP检测器移动...
3.2 标定流程 运动学参数标定识别流程如图6所示,控制机器人运动到一系列标定位姿,根据理论运动学模型计算出末端执行器位姿的理论值,通过激光跟踪仪测得末端执行器三个测量点相对于基础坐标系的位置坐标,根据式(27)建立工具坐标系{T},计算得到末端执行器位姿的测量值。标定模型中误差量xi可通过最小二乘法(式(26))...