三、标定方法 1.静态标定方法 静态标定方法是通过测量机器人末端执行器在一系列已知位置和姿态下的坐标值,来计算出机器人工具坐标系的坐标变换矩阵。具体步骤如下: - 在工作空间内选择一系列已知位置和姿态的目标点。 - 将机器人末端执行器移动至这些目标点,并记录其坐标值。 - 根据目标点的坐标值和末端执行器位...
旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；d.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点；e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；f.沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；
1）工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不一定一致），在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。2）工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步...
为机器人示教工件1的加工运行轨迹编程，工件坐标系使用wobj1；然后复制粘贴工件1的加工运行轨迹程序，将工件坐标系修改为wobj2。将程序同步到虚拟工作站，可以看到工件1的加工运行轨迹自动变换为工件2的加工运行轨迹，如下图所示。全部编写完成的机器人程序如下图所示。仿真运行 对机器人仿真运行，可以看到机器人在工件1...
基于传感器的方法主要是通过使用传感器获取工具相对于机器人坐标系的位置和姿态信息,然后根据标定算法计算出准确的工具坐标系。其中,常用的传感器包括激光测距仪、相机、陀螺仪等。具体的标定步骤如下: 1. 准备标定板:在工作区域内放置一个特制的标定板,标定板上有特定的标记点,用于传感器识别和计算。 2. 获取标定数据...
工具坐标系标定方法 N(N>=4)点法/TCP法机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 tool0 相应位置，坐标系方向与 tool0 一致。TCP&Z法在TCP法基础上，Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。TCP&X,Z法在TCP法基础上，X点与定点连线为坐标系 X 方向，Z...
工具坐标系标定分为两部分:(1)位置标定,即获取工具末端相对于机器人腕部坐标系原点的空间距离;(2)姿态标定,即获取工具末端的工具坐标系相对于机器人腕部末端坐标系的姿态变换矩阵。 传统位置标定方法中,通过调整使机器人工具末端中心点以不同的姿态接触工作空间内的同一点,该点为空间中任意一点,由于该操作是人工操...
4.记录坐标值:记录机器人当前的末端执行器坐标值,并记为标定点的位置。 5.重复步骤3和4:按照需要,选择其他位置作为标定点,重复步骤3和4,以获取更多的坐标数据点。 6.计算工具坐标系:使用所收集到的标定点数据,可以采用数学方法如最小二乘法或SVD(奇异值分解)等来计算出工具坐标系的转换矩阵。这个转换矩阵描述...
7.如权利要求6所述的机器人工具坐标系的标定方法,其特征在于, 步骤S621包括如下步骤: S6211、所述第二光束位于所述第一光束的下方,通过二分法使得所述末端位于所述第 二光束的一端上时,记录所述法兰的位置,记为第十六位置,即为所述第十一位置; 步骤S622包括如下步骤: S6221、通过二分法使得所述末端位于所述...