1. 新建工具坐标系 新建工具坐标系的操作步骤见下表。2. 定义工具坐标系 定义工具坐标系的操作步骤见下表。验证工具坐标系：当建好工具坐标系后，查看建立工具坐标系平均误差是否在允许范围内，再选择对应的工具坐标系，通过重定位功能，让机器人沿 X、Y、Z 轴进行重定位运动。然后查看末端执行器的末端是否发生位移...
工具坐标系是一个直角坐标系，原点位于工具上。3 TCP TCP为加上工具后工具的末端点。机器人的工作其实就是实现TCP点在空间中完成预定或指定的运动轨迹。4 工具坐标系 •机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成。•机器人联动运行时，TCP是必需的。1)Reorient重定位运动（姿态运动）机器人TCP位置不变...
1、依次按键：[MENU]-[设置]-[坐标系]-[ENTER]，如下图所示：2、在打开的对话框中，点击“坐标”选择“工具坐标系”打开工具坐标系画面，如下图所示：3、将光标移动至需要设定的工具坐标系上，点击“详细”打开如下对话框：4、点击选择“方法”-“六点法”，如下图所示：5、六点法设置画面如下，有图可以...
至此,工具坐标系的标定就完成了。 如果用户提前知道要标定的工具坐标系与法兰盘坐标系的对应关系,直接在标定界面,选好工具号,点击“修改”按钮,将关系数据对应输入,点击“保存” 即可得到一个想要的工具坐标。 无论是标定还是修改,保存后系统会默认激活当前标定或修改的工具坐标系。 因为用户是肉眼观察手动示教,有时...
工具坐标系是用来定义工具中心点(TCP)的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系将工具中心点设为零 位,由此定义工具的位置和方向。 创建工业机器人工具坐标系: 创建工业机器人工具坐标系,有6种方法,分别是三点法、六点法(XZ)、六点法(XY)、二点+Z、四点 法、直接输入法,这边我们以三点法和四点法为例来介绍...
1 工具坐标系的定义 工具坐标系是用来控制机器床的一种坐标系，机器床通常有几种 坐标系，其中工具坐标系是最普遍的一种，它是机器床上的空间参考系，主要用于各种刀具的安装或定位。工具坐标系是一个四个维度的直角空间坐标系，由X，Y，Z和W 四个方向组成，其中X，Y，Z三个方向表示机床前进，靠近，和向上 ...
工具坐标系建立的目的:将默认工具坐标系变换到自定义的工具坐标系。 设置方法:三点法,六点法,直接输入法、二点+Z值示教法和四点法。FANUC机器人提供10个自定义工具坐标系可设置。如下图所示: 方法一:六点法 1、依次按键:[MENU]-[设置]-[坐标系]-[ENTER],如下图所示: ...
六点（XZ）示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变。步骤：1.按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。3.将光标指向...
工具坐标系的概念: 机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具TCP(Tool Center Point)为基准的,为机器人所装工具建立工具坐标系,可以将机器人的控制点转移到工具末端,方便手动操纵和编程调试,如下图所示。 工具坐标系定义原理及方法: 1. 定义原理 ...
根据机器人运动学参数,可以计算出机器人工具法兰盘坐标系对于大地坐标系的位姿。但是定制工具的顶点对于工具法兰盘的位姿不知道,所以没法计算定制工具顶点对于大地坐标系的位置。 tcp校准其实就是通过多次测量计算出工具顶点相对于工具法兰盘的位置。 具体流程 用工具顶点以不同姿态去接近同一个点,并记录以下数据: 每根...