首先,标定基础设施中各摄像机的定位提供了多摄像机之间的初始外部条件,然后利用多摄像机的几何约束,采用迭代Levenberg-Marquardt (LM)算法进一步细化外部参数。 由于标定参考中的基准标记物无特征,传统的视觉定位方法无法估计待标定摄像机的姿态,所以作者采用了基于三角形的PnP结合RANSAC算法获得局部的相机姿态,该方法类似于...
零跑汽车申请车载多目相机的外参标定方法专利，提高了车载相机外参标定的精准度与鲁棒性 金融界2024年4月16日消息，据国家知识产权局公告，浙江零跑科技股份有限公司申请一项名为“车载多目相机的外参标定方法、电子设备和存储介质“，公开号CN117893617A，申请日期为2023年12月。专利摘要显示，本申请公开了一种所述多...
1.一种基于联合优化的多相机系统外参标定方法,所述多相机系统包括环绕设置的多个相机,相邻两个相机之间存在共视区域,其特征在于,该方法包括以下步骤: S1、利用相邻两个相机的共视区域内的特征点信息得到相邻相机之间的位姿; S2、以多相机系统中的其中一个相机为基准相机,以所述基准相机的坐标系为参考坐标系,以基准相...
没有像大多数多相机系统那样将外参设为定值以用于特征匹配和3D点三角化,我们提出将不准确的外参作为软约束来适应标定误差。我们的初始化方法包括在不同相机之间匹配和在两个关键帧之间匹配两个阶段。这两个阶段都涉及优化包含来自不准确标定参数的外参位姿先验的代价函数。通过合并这些软位姿约束,我们可以在避免由不准确...
多相机系统的外参标定方法和装置专利信息由爱企查专利频道提供,多相机系统的外参标定方法和装置说明:本申请实施例提供一种多相机系统的外参标定方法和装置,为两个相机各设置一个标定板,根据相机采集的图像获...专利查询请上爱企查
多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质专利信息由爱企查专利频道提供,多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质说明:本申请公开了一种多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质,可用于自动驾驶领域。具体实现方案为...专利查询请上爱企查
一种多目相机外参标定方法及标定设备专利信息由爱企查专利频道提供,一种多目相机外参标定方法及标定设备说明:本发明涉及一种多目相机外参标定方法及标定设备,该标定设备包括主体框架、背光源、标定板、平面反光镜、底...专利查询请上爱企查
一种多相机外参标定方法、装置及电子设备专利信息由爱企查专利频道提供,一种多相机外参标定方法、装置及电子设备说明:本申请公开了一种多相机外参标定方法、装置及电子设备,涉及智能驾驶技术领域。其中,多相机外参标定方法包...专利查询请上爱企查
多模态传感器标定是这些系统正常运行的前提,但是目前的多模态传感器标定方案仍然很麻烦,需要大量的人工介入,不适合部署到产线上。本文提出一种多相机、多雷达系统的外参标定方案,只需要采集一帧数据即可完成标定。我们设计并建立一种全景基础设施,相机和激光雷达只需要一帧数据就能在这个基础设施中完成定位。我们在三种不...
1. 我们用BA问题来建模相机外参标定问题,并且推导出了代价函数相对于外参的Jacobian与Hessian矩阵,用以加速优化。 2. 我们实现了自适应体素化的方法来加速特征关联与激光雷达的边缘提取。 3. 我们提出了一种快速可靠且无标定物的多激光雷达与相机的标定方法。即是这些传感器的视场角重叠面积较小,甚至没有重叠,我们的...