这种方法使 LLM(尤其是具有多模态能力的 LLM)能够生成准确的数值输出,例如具有上下文感知和可通过对话进行调优的抓取姿势。此外,还提供了推理调优 VLM Grasp 数据集,该数据集经过精心挑选,以促进 LLM 适应机器人抓取。对抓取数据集和真实世界实验的广泛验证,强调多模态LLM 对机器人数值预测任务的适应性。这不仅扩大了...
与传统的软体手相比,该软体手在抓取物体的过程中不需要考虑物体的形状和大小等信息,也不需要实时计算物体和手之间的相对位姿来提取合适的抓取点,因此大大简化了抓取任务的复杂度。 图3. 不同抓取模态对不同物体的抓取 该研究成果于2020年9月18日发表在机器人领域顶级期刊《IEEE Transactions on Robotics》上。论文第...
水下机器人能够长时间在水下环境中工作,广泛应用于水底勘探、水下生物研究、环境监测与保护以及资源开发等多个领域。然而,在执行特定任务,如抓取水下不规则垃圾、进行易碎瓷器的水下考古作业或捕捞水下生物资源时,现有机器人抓取手的局限性便显露无遗。 尽管已有一些针对水下环境设计的机器抓取手,但它们大多只能固定...
基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法 本发明公开了一种基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法,包括获取环境地图,实时提取机器人的位姿信息,判断特征点对该环境地图的表征度是否已经完备,如果还未完备则使用角速度和距离融合对机器人的节点位姿进行特征初步提取,直到特征点的表征度完备... 迟文政,袁媛...
机器人 、同步带 、控制器 、ccd定位 、抓取定位 、电子元件 、定位工具 、运动跟踪 、统计数据 、外观检测 、前端光源 、检测元件 、视觉定位 、图像处理器 、电子元器件 、机器视觉软件 、深框抓取系统 、机器视觉引导 、视觉对位系统 、机器视觉对位 、机器视觉系统 、视觉引导定位 、视觉引导系统 、引...
5. 多模态抓取策略的训练 从图中可以看出网络的输入是由前一时刻的动作,指尖的接触,关节力和关节角组成的观测值,网络的输出为三个动作:机器人是否向上运动,腕关节的运动和手指关节的运动组成。其中手指关节的运动为降维后的数据,经过拟主成分分析得出手指的各个关节角。
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尽管已有一些针对水下环境设计的机器抓取手,但它们大多只能固定在机械臂上,使用范围受到机械臂活动范围的严格限制。这意味着,在面对狭窄水下空间中的物体,如珊瑚礁地层、岩石裂缝或沉船内部时,这些抓取手往往无能为力。此外,在非结构化水下环境中进行多类型物体抓取时,现有抓取手的多模态自适应抓取能力明显不足,难以...